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公开(公告)号：CN115076272A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210589854.2
申请日：2022-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于涡卷弹簧的水下缓冲装置，属于水下机器人技术领域，该装置包括缆绳收放机构、磁耦合传动机构、缓冲核心机构、电磁转换机构和电机。该装置通过两个电磁离合器切换主轴的连接对象，当正常收放缆绳时，电磁离合器控制主轴与电机连接，驱动装置外部的缆绳收放机构工作；当需要进行缓冲工作时，电磁离合器控制主轴与缓冲核心机构连接，AUV的冲击能量经缆绳收放机构、主轴、缓冲核心机构传递给涡卷弹簧，转化为弹簧的弹性势能吸收；当缓冲过程结束后，电磁离合器控制主轴与缓冲核心机构断开，涡卷弹簧空转释放弹性势能。该装置应用于回转型缓冲过程，具有结构简单、整体尺寸小、可靠性较高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115076272B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202210589854.2
申请日：2022-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于涡卷弹簧的水下缓冲装置，属于水下机器人技术领域，该装置包括缆绳收放机构、磁耦合传动机构、缓冲核心机构、电磁转换机构和电机。该装置通过两个电磁离合器切换主轴的连接对象，当正常收放缆绳时，电磁离合器控制主轴与电机连接，驱动装置外部的缆绳收放机构工作；当需要进行缓冲工作时，电磁离合器控制主轴与缓冲核心机构连接，AUV的冲击能量经缆绳收放机构、主轴、缓冲核心机构传递给涡卷弹簧，转化为弹簧的弹性势能吸收；当缓冲过程结束后，电磁离合器控制主轴与缓冲核心机构断开，涡卷弹簧空转释放弹性势能。该装置应用于回转型缓冲过程，具有结构简单、整体尺寸小、可靠性较高等优点。
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公开(公告)号：CN115021516A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210724021.2
申请日：2022-06-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02K49/10 , H02K1/2783 , H02K1/2792
Abstract: 本发明提供一种复合型Halbach阵列永磁体结构的水下机器人磁耦合装置，属于水下机器人推进器装置领域，特别是涉及一种可在全海深(海洋最深处，约11000米)大外压环境应用的磁耦合动力传递装置。该装置包括外转子永磁体部分、内转子永磁体部分、内转子永磁体保持架、外转子永磁体保持架和中间层隔离套。隔离套使电机输出轴由动密封转为静密封，通过隔离套内外的永磁体的磁耦合效应进行扭矩的传递，在全海深大外压环境下，隔离套的厚度较大，使内外层永磁体之间气隙增大，漏磁严重，动力传递损耗严重。本专利发明一种新型的Halbach阵列永磁体结构，该结构通过对磁路的优化增强气隙的磁感应强度，有效地降低了全海深环境下磁耦合动力传递装置的动力传递损耗。
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公开(公告)号：CN114135540B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111450486.5
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下紧急抛载技术领域，具体涉及一种利用水压作用力的低能耗作动器。本发明包括承压缸体模块、熔断释放模块、水压驱动模块组成；所承压缸体模块包括双头螺柱、螺母、垫片、缸筒、上端盖、下端盖、O形环；熔断释放模块包括卡环、微处理器、超级电容；水压驱动模块包括活塞杆、活塞、O形环。当水下机器人需要紧急抛载时，电阻丝加热，大力马线熔断，卡环松开，活塞杆挣脱束缚，水压形成的压力差推动活塞杆带动活塞向右移动，待大量海水从右侧充入后，在活塞上形成极大的推力，活塞杆两端压力差与产生的位移可用于水下机器人的切割缆线和抛载。本发明结构简单实用、安装操作方便、无污染、作动力大，有利于在水下作业领域进行推广应用。
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公开(公告)号：CN116002025A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211104534.X
申请日：2022-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种全海深充油式耐腐蚀电磁吸盘装置，属于水下机器人安全抛载装置领域，本发明解决现有水下机器人抛载装置中的电磁铁在长期使用后容易使表面的防腐处理层破损，造成电磁铁本身迅速腐蚀，腐蚀之后不仅会影响外观，并且使吸盘与电磁铁的吸合表面及其粗糙，增大了两者之间的气隙，从而出现磁阻增大和磁力降低的问题，本发明所述装置包括防腐电磁铁组件和防腐吸盘组件，防腐电磁铁组件设置在水下机器人舱体的底部，且防腐电磁铁组件与水下机器人舱体拆卸连接，防腐吸盘组件设置在防腐电磁铁组件的下方，且防腐电磁铁组件与防腐吸盘组件磁力吸附连接，防腐吸盘组件上挂装有挂载。本发明主要用作水下机器人水下作业的抛载装置。
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公开(公告)号：CN114135540A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111450486.5
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下紧急抛载技术领域，具体涉及一种利用水压作用力的低能耗作动器。本发明包括承压缸体模块、熔断释放模块、水压驱动模块组成；所承压缸体模块包括双头螺柱、螺母、垫片、缸筒、上端盖、下端盖、O形环；熔断释放模块包括卡环、微处理器、超级电容；水压驱动模块包括活塞杆、活塞、O形环。当水下机器人需要紧急抛载时，电阻丝加热，大力马线熔断，卡环松开，活塞杆挣脱束缚，水压形成的压力差推动活塞杆带动活塞向右移动，待大量海水从右侧充入后，在活塞上形成极大的推力，活塞杆两端压力差与产生的位移可用于水下机器人的切割缆线和抛载。本发明结构简单实用、安装操作方便、无污染、作动力大，有利于在水下作业领域进行推广应用。
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