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公开(公告)号：CN103576555B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310563586.8
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种动力定位船舶循迹导引控制方法。该算法首先建立大地坐标系和船体坐标系，以及船舶的数学模型；然后通过设定路径点生成的路径与船舶之间的几何位置关系生成导引策略，计算船舶当前时刻的期望艏向；应用控制算法得到控制船舶达到期望艏向所需的控制力矩；最后计算控制船舶达到期望运动速度所需要的纵向推力。该算法根据航迹信息以及航迹和船舶的相对位置计算高速循迹直线段和转弯段船舶的期望艏向，并通过纵向推力控制船舶的运动速度，计算过程简单易行，适合于工程应用。
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公开(公告)号：CN103345259B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310271941.4
申请日：2013-07-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种动力定位船舶实现定位旋转的几何坐标变换导引控制方法。该方法首先设定船舶的目标艏向和旋转中心的船体坐标，结合船舶运动的数学模型，通过引入几何坐标变换导引策略计算船舶定位旋转过程中期望的轨迹；然后计算船舶当前时刻的期望艏向和期望位置；最后依据当前时刻实际位置、艏向与期望位置、艏向的偏差，应用PID控制算法得到控制船舶纵移、横移和艏摇所需的力和力矩，使船舶到达期望的位置和艏向，实现船舶绕旋转中心的定位旋转。该方法不需要改变推力分配中心，可保证定位旋转系统为闭环控制回路，提高了控制精度，计算过程简单易行，适用于海洋工程作业。
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公开(公告)号：CN103345259A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310271941.4
申请日：2013-07-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种动力定位船舶实现定位旋转的几何坐标变换导引控制方法。该方法首先设定船舶的目标艏向和旋转中心的船体坐标，结合船舶运动的数学模型，通过引入几何坐标变换导引策略计算船舶定位旋转过程中期望的轨迹；然后计算船舶当前时刻的期望艏向和期望位置；最后依据当前时刻实际位置、艏向与期望位置、艏向的偏差，应用PID控制算法得到控制船舶纵移、横移和艏摇所需的力和力矩，使船舶到达期望的位置和艏向，实现船舶绕旋转中心的定位旋转。该方法不需要改变推力分配中心，可保证定位旋转系统为闭环控制回路，提高了控制精度，计算过程简单易行，适用于海洋工程作业。
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公开(公告)号：CN103529842A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310484930.4
申请日：2013-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于动力定位船舶控制领域，具体涉及一种基于渐近导引的船舶定位控制方法。本发明包括：（1）确定船舶的目标艏向和目标位置；（2）计算实时的期望位置和艏向；（3）根据当前的北位置、东位置和艏向，目标北位置、东位置、艏向，船舶纵向和横向的瞬时速度和顺数回转率和环境干扰产生的纵向力、横向力和力矩计算需要的纵向力、横向力、转艏时所需的力矩和北向、东向的位置偏差和艏向偏差。本发明基于渐近导引和控制设计了定位的控制方法。该方法得到的力矩和推力变化平缓，可以保证在推进器的限额范围内，从而使船舶平稳地到达目标位置，不会出现振荡，且定位精度更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102707625B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210177475.9
申请日：2012-06-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种基于推力分配管理的动力定位船推力分配方法。选取参与工作的推进器，并设定对应的方位角活动范围；对参与工作的推进器进行分组；对全方位推进器组设置相应的偏置量；用二次规划法对推力分配。本发明引入了推力分配管理模块，根据动力定位船的推进器配置，提出了基于推力分配管理的一种简便实用的动力定位船推力分配方法，很好的解决了已有技术中存在的问题，使推进器的使用更加合理，操作更加简洁，提高了推进器系统的执行能力，保证DP控制器的推力需求，具有很高的推广价值。
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公开(公告)号：CN103576555A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310563586.8
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种动力定位船舶循迹导引控制方法。该算法首先建立大地坐标系和船体坐标系，以及船舶的数学模型；然后通过设定路径点生成的路径与船舶之间的几何位置关系生成导引策略，计算船舶当前时刻的期望艏向；应用控制算法得到控制船舶达到期望艏向所需的控制力矩；最后计算控制船舶达到期望运动速度所需要的纵向推力。该算法根据航迹信息以及航迹和船舶的相对位置计算高速循迹直线段和转弯段船舶的期望艏向，并通过纵向推力控制船舶的运动速度，计算过程简单易行，适合于工程应用。
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公开(公告)号：CN103529842B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310484930.4
申请日：2013-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于动力定位船舶控制领域，具体涉及一种基于渐近导引的船舶定位控制方法。本发明包括：（1）确定船舶的目标艏向和目标位置；（2）计算实时的期望位置和艏向；（3）根据当前的北位置、东位置和艏向，目标北位置、东位置、艏向，船舶纵向和横向的瞬时速度和顺数回转率和环境干扰产生的纵向力、横向力和力矩计算需要的纵向力、横向力、转艏时所需的力矩和北向、东向的位置偏差和艏向偏差。本发明基于渐近导引和控制设计了定位的控制方法。该方法得到的力矩和推力变化平缓，可以保证在推进器的限额范围内，从而使船舶平稳地到达目标位置，不会出现振荡，且定位精度更高。
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公开(公告)号：CN102707625A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210177475.9
申请日：2012-06-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供的是一种基于推力分配管理的动力定位船推力分配方法。选取参与工作的推进器，并设定对应的方位角活动范围；对参与工作的推进器进行分组；对全方位推进器组设置相应的偏置量；用二次规划法对推力分配。本发明引入了推力分配管理模块，根据动力定位船的推进器配置，提出了基于推力分配管理的一种简便实用的动力定位船推力分配方法，很好的解决了已有技术中存在的问题，使推进器的使用更加合理，操作更加简洁，提高了推进器系统的执行能力，保证DP控制器的推力需求，具有很高的推广价值。
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公开(公告)号：CN201102603Y
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200720117275.9
申请日：2007-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 小轮轻型电动摩托车属于交通工具；在车架总成后侧上部固装加强托板，在加强托板左、右侧部上配装立板，双人车座安装在左、右的立板上端部上，在加强托板上部、双人车座下方、位于左、右立板之间位置处配装电池箱体托架，内装电池组的电池箱体安装在电池箱体托架上，两组电池组用导线与电池组转换开关连接；本车总体配置合理，结构简单，骑乘舒适，使用效率高，电源转换方便，行驶里程长。
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