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公开(公告)号：CN103529842A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310484930.4
申请日：2013-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于动力定位船舶控制领域，具体涉及一种基于渐近导引的船舶定位控制方法。本发明包括：（1）确定船舶的目标艏向和目标位置；（2）计算实时的期望位置和艏向；（3）根据当前的北位置、东位置和艏向，目标北位置、东位置、艏向，船舶纵向和横向的瞬时速度和顺数回转率和环境干扰产生的纵向力、横向力和力矩计算需要的纵向力、横向力、转艏时所需的力矩和北向、东向的位置偏差和艏向偏差。本发明基于渐近导引和控制设计了定位的控制方法。该方法得到的力矩和推力变化平缓，可以保证在推进器的限额范围内，从而使船舶平稳地到达目标位置，不会出现振荡，且定位精度更高。
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公开(公告)号：CN103529842B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310484930.4
申请日：2013-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于动力定位船舶控制领域，具体涉及一种基于渐近导引的船舶定位控制方法。本发明包括：（1）确定船舶的目标艏向和目标位置；（2）计算实时的期望位置和艏向；（3）根据当前的北位置、东位置和艏向，目标北位置、东位置、艏向，船舶纵向和横向的瞬时速度和顺数回转率和环境干扰产生的纵向力、横向力和力矩计算需要的纵向力、横向力、转艏时所需的力矩和北向、东向的位置偏差和艏向偏差。本发明基于渐近导引和控制设计了定位的控制方法。该方法得到的力矩和推力变化平缓，可以保证在推进器的限额范围内，从而使船舶平稳地到达目标位置，不会出现振荡，且定位精度更高。
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公开(公告)号：CN103576555A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310563586.8
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种动力定位船舶循迹导引控制方法。该算法首先建立大地坐标系和船体坐标系，以及船舶的数学模型；然后通过设定路径点生成的路径与船舶之间的几何位置关系生成导引策略，计算船舶当前时刻的期望艏向；应用控制算法得到控制船舶达到期望艏向所需的控制力矩；最后计算控制船舶达到期望运动速度所需要的纵向推力。该算法根据航迹信息以及航迹和船舶的相对位置计算高速循迹直线段和转弯段船舶的期望艏向，并通过纵向推力控制船舶的运动速度，计算过程简单易行，适合于工程应用。
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公开(公告)号：CN103576555B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310563586.8
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种动力定位船舶循迹导引控制方法。该算法首先建立大地坐标系和船体坐标系，以及船舶的数学模型；然后通过设定路径点生成的路径与船舶之间的几何位置关系生成导引策略，计算船舶当前时刻的期望艏向；应用控制算法得到控制船舶达到期望艏向所需的控制力矩；最后计算控制船舶达到期望运动速度所需要的纵向推力。该算法根据航迹信息以及航迹和船舶的相对位置计算高速循迹直线段和转弯段船舶的期望艏向，并通过纵向推力控制船舶的运动速度，计算过程简单易行，适合于工程应用。
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