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公开(公告)号：CN101806588A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN201010133592.6
申请日：2010-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明提供的是吊丝摆角传感器装置。它包括壳体、增量式光电编码器、摇臂、吊丝穿过装置。壳体侧壁孔内装有第一销轴、第二销轴和第一转轴、第二转轴，第一转轴和第二转轴内端分别与第一摇臂和第二摇臂上端固联，第一转轴和第二转轴外端分别与第一光电编码器和第二光电编码器固联，第一销轴和第二内端分别与第三摇臂和第四摇臂固联，第三摇臂下端和第一摇臂下端通过吊丝穿过装置铰接，第四摇臂下端和第二摇臂下端通过吊丝穿过装置连接。吊丝自上而下穿过吊丝穿过装置。本发明的特点是：结构简单，易于实现，成本较低，能够满足实验的精度要求。
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公开(公告)号：CN101057806B
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200710072265.2
申请日：2007-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明提供了一种步态训练机器人，它是由机架、设置在机架上的左脚步态机构、左脚姿态机构、右脚步态机构和右脚姿态机构组成；机架是由框架、底座和扶手组成，底座和扶手固定在框架上；右脚步态机构与左脚步态机构均是由电机、线性模组、底板、连接架和支撑架组成；右脚姿态机构与左脚姿态机构均是由电机-减速器装置，传动轴，连接套筒和脚踏板装置组成。本发明有多种运动方式：正常行走运动，原地踏步运动，上、下楼梯运动等，因此适用于不同人群。
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公开(公告)号：CN101057806A
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200710072265.2
申请日：2007-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明提供了一种步态训练机器人，它是由机架、设置在机架上的左脚步态机构、左脚姿态机构、右脚步态机构和右脚姿态机构组成；机架是由框架、底座和扶手组成，底座和扶手固定在框架上；右脚步态机构与左脚步态机构均是由电机、线性模组、底板、连接架和支撑架组成；右脚姿态机构与左脚姿态机构均是由电机—减速器装置，传动轴，连接套筒和脚踏板装置组成。本发明有多种运动方式：正常行走运动，原地踏步运动，上、下楼梯运动等，因此适用于不同人群。
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公开(公告)号：CN101806588B
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN201010133592.6
申请日：2010-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明提供的是吊丝摆角传感器装置。它包括壳体、增量式光电编码器、摇臂、吊丝穿过装置。壳体侧壁孔内装有第一销轴、第二销轴和第一转轴、第二转轴，第一转轴和第二转轴内端分别与第一摇臂和第二摇臂上端固联，第一转轴和第二转轴外端分别与第一光电编码器和第二光电编码器固联，第一销轴和第二内端分别与第三摇臂和第四摇臂固联，第三摇臂下端和第一摇臂下端通过吊丝穿过装置铰接，第四摇臂下端和第二摇臂下端通过吊丝穿过装置连接。吊丝自上而下穿过吊丝穿过装置。本发明的特点是：结构简单，易于实现，成本较低，能够满足实验的精度要求。
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公开(公告)号：CN2558375Y
公开(公告)日：2003-07-02
申请号：CN02251613.1
申请日：2002-08-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型涉及一种下肢康复训练机器人，属于医疗器械。它包括机座、护栏、重力平衡系统、左右脚步态与姿态协调机构、动力源、计算机系统和控制台。根据康复医学理论和人机合作机器人原理，通过一套人体站立重力平衡系统和计算机控制下的步态与姿态协调机构的有序动作使患者在站立情况下模拟正常人的步伐规律自主地操作控制台上的键盘进行肌肉锻炼和行走功能训练，运动速度和强度也可根据患者患病的轻重和患者体能自主调整，无需他人过多的介入即可达到最佳康复锻炼效果。本实用新型用于心脑血管疾病致瘫或因意外事故等造成的下肢体损伤患者做下肢体康复训练，也可用于健康老年人的体育锻炼。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN2796691Y
公开(公告)日：2006-07-19
申请号：CN200520020789.3
申请日：2005-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 一种卧式腿部康复训练器，用于心脑血管疾病致瘫或意外事故所造成下肢体损伤的患者作腿部康复训练。它是根据康复学理论和人机合作机器人原理，借助调速控制器，自主地调整训练速度和运动范围。本实用新型的主要结构包括直流伺服电机、丝杠、曲柄连杆滑块机构、脚踏板、导轨、转角传感器、调速控制器和底座。使用时，可将本实用新型放在普通床上，患者的腿部置于其外侧，脚掌踏在脚踏板上，用捆扎带缚住大腿，并在调速控制器的键盘上自主设定控制指令即可。
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公开(公告)号：CN2569795Y
公开(公告)日：2003-09-03
申请号：CN02254472.0
申请日：2002-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 一种智能手臂康复训练器它包括训练桌、左、右机械手、命令按钮板、状态显示板和计算机控制系统，其中左、右机械手分别由力矩电机、位置传感器、主从动带轮、同步齿型带及可伸缩手臂和手柄等组成，计算机控制系统则包括直流稳压电源、主计算机、左、右机械手伺服控制系统、通讯接口、键盘接口，训练时患者面对训练器坐在椅子上，双臂平放在训练桌面上，双手分别握住两只机械手的手柄，两只机械手在计算机控制系统控制下，患者手臂按需要的运动方式，以一定轨迹和速度作康复训练运动，实现锻炼手臂肌肉，恢复手臂神经控制能力，该实用新型适用于医院或家庭，因脑瘫后遗症或因意外手臂受损伤的患者进行手臂康复运动训练，也可用于健康老人手臂的体育锻炼。
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公开(公告)号：CN2815338Y
公开(公告)日：2006-09-13
申请号：CN200520021462.8
申请日：2005-08-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种仰卧式下肢康复训练机器人，属于医疗器械。用于心脑血管疾病致瘫或意外事故所造成下肢体损伤的患者作下肢及相关关节康复训练。它包括由带传感器的直流力矩电机、齿轮组减速机构、齿形带轮副、光杠导轨组成的往复机构；由曲柄连杆机构组成的大小腿屈伸机构(左右腿各1套)以及独立电机和齿轮副驱动的脚姿态调整机构(左右脚各1套)。使用时，患者仰卧在床上，机架置于两腿之间，两脚踏在脚踏板上，并在单片机的键盘上自主设定控制指令后，即可实现髋关节、腿部的屈伸和踝关节的运动；也可以在不起动电机的情况下，用一条“好腿”带动另一条“坏腿”或单独进行踝关节的康复训练。
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公开(公告)号：CN2815337Y
公开(公告)日：2006-09-13
申请号：CN200520021461.3
申请日：2005-08-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种坐式上肢康复训练机，用于心脑血管疾病致瘫或意外事故所造成上肢体损伤的患者作上肢及相关关节康复训练，属于医疗器械。本实用新型的机身是由放置于地面上的机座、2根可伸缩的立柱和上横梁组成，并在其各组成部分上分别装配上肢前后摆动机构、上肢屈伸机构和上肢分合机构；各运动机构由单独的电机和减速器驱动，而传动机构的主件分别是传动轴、丝杠螺母副、左右旋丝杠螺母副。使用时，患者坐在位于训练机中间的坐椅上，两手握住把手，在单片机的控制下，即可实现患者上肢的上下、屈伸和分合运动；也可启动部分电机，完成其中的部分康复训练。
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公开(公告)号：CN2788795Y
公开(公告)日：2006-06-21
申请号：CN200520020788.9
申请日：2005-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 一种智能腿部康复训练器，用于心脑血管疾病致瘫或意外事故所造成下肢体损伤的患者作腿部康复训练。它是根据康复学理论和人机合作机器人原理，借助调速控制器，自主地设定训练速度、运动范围和训练次数等参数。本实用新型的主要结构包括直流力矩电机、双轴伸涡轮蜗杆减速器、曲柄连杆滑块机构、脚踏板、导轨、转角传感器、单片机控制器和底座。使用时，可将本实用新型放在普通床上，患者的腿部置于其外侧，脚掌踏在脚踏板上，用捆扎带缚住大腿，并在单片机控制器的键盘上自主设定控制指令即可。
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