公开(公告)号：CN116906732A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310845917.0

申请日：2023-07-11

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 弓海霞 ,  徐嘉 ,  侯恕萍 ,  平卓然 ,  祖富强 ,  邱鹏岳

IPC分类号： F16L55/28 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

摘要： 本发明提供一种油田测井蠕动式管道机器人，涉及管道机器人技术领域，抓壁模块包括抓壁机构、辅助撑圆机构和驱动模块组成，抓壁机构的滑动导轨安装在喇叭式环形支撑架上，滑动导轨径向部分设有矩形槽孔使支撑臂直线运动，抓壁的运动模块采用螺旋传动，螺纹筒圆周布置四连杆机构，辅助撑圆机构由固定不动的圆盘、连杆、滚轮和可动圆盘构成，安装在抓壁机构与驱动模块之间；驱动模块包括电机、行星减速器和同轴反转机构组成，辅助撑圆机构和抓壁机构旋转部分连接同轴反转机构用于一个电机控制两个运动。本发明可在水平井和大斜度井内推动测井仪完成测井任务，具有对中性好，效率高，结构简单，驱动力大，运动速度快，抓壁牢固，适应能力强的特点。

公开(公告)号：CN116810594A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310885851.8

申请日：2023-07-19

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 弓海霞 ,  张永昊 ,  祖富强 ,  邱鹏岳 ,  平卓然 ,  侯恕萍

IPC分类号： B24B27/00 ,  B24B23/02 ,  B24B27/08 ,  B24B41/04 ,  B24B41/00 ,  B24B47/14 ,  B24B47/12 ,  B24B47/26

摘要： 本发明提供一种深水打磨器，包括柔性装置、打磨盘外壳、传动齿轮箱和压力补偿器，所述传动齿轮箱的前端两侧安装有柔性装置，所述柔性装置的前端为空间柔性装置，且柔性装置的后端为轴向柔性装置，所述空间柔性装置的前端安装有打磨盘，所述轴向柔性装置的后端连接齿轮传动，所述打磨盘外侧安装有打磨盘外壳，所述打磨盘外壳固定在传动齿轮箱的前端两侧，所述传动齿轮箱的箱体和箱盖通过螺钉连接，且后端右侧安装有压力补偿器，所述压力补偿器通过连接管路与传动齿轮箱连通。该水下打磨器可以由载人潜水器机械臂操作，并在水下4500米处对钢板或钛合金板进行打磨，柔性装置使水下打磨器能够适应打磨面凹凸不平的工作状况，提高打磨的效率和效果。