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公开(公告)号：CN105783919B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201610133360.8
申请日：2016-03-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种H型标量传感器阵列对磁性目标的追踪定位方法。包括以下步骤，步骤一：在水面或水下利用五台磁传感器构建“H”型阵列；步骤二：利用H”型阵列中的传感器测量磁性目标产生的磁异常ΔB；步骤三：构建磁偶极子模型，获得磁性目标在测量点处产生的磁场步骤四：建立磁异常ΔB和磁性目标位置信息(x,y,z)的关系；步骤五：耦合阵列中五个磁传感器的磁异常数据；步骤六：利用粒子群算法求解磁性目标的位置信息，实现对目标的追踪和定位。本发明探测方法实施简单，定位精度高，定位距离远。
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公开(公告)号：CN107272069A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710442436.X
申请日：2017-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01V3/08
CPC classification number: G01V3/081
Abstract: 本发明提供一种基于磁异常梯度的磁性目标追踪方法，通过对磁异常梯度的矩阵变换分离出目标磁矩的单位方向矢量，制定优化问题来估计目标的位置和磁性参数，通过构建特殊的适应度函数利用粒子群算法实现对目标参数的求解。本发明所提出的基于磁异常梯度的目标追踪方法，为利用地磁总场信息对目标定位提供了一种新的思路，而且该方法可以求解出运动目标速度的信息，对磁性目标的定位追踪具有一定的参考意义。
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公开(公告)号：CN106594436A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611168750.5
申请日：2016-12-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: F16L37/62 , F16L37/123
Abstract: 本发明提供一种液压驱动式卡压连接器，由内六角圆柱头螺钉、端盖、格来圈、O型圈、挤压体、固定螺钉、基体、壳体、助推体、管道装配而成，当管道分别插入端盖、助推体、挤压体、基体中，管道端部与基体的止推面相接触时，此时拧紧全部螺钉，当由壳体表面的液压油注入孔注入液压油时，油进入液压缸内，此时液压缸里的液压油会产生左右两个方向的轴向力，挤压体在液压油的作用下向右移动挤压基体上面的主凸起、副凸起，对基体上的主密封环、副密封环产生径向压力的作用，主密封环、副密封环紧压住管道表面，产生很大的接触力而发生塑性形变填堵微管泄漏通道，从而形成可靠的密封。本发明安装简单，不需特制的加载机具，能同步实现密封与固定。
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公开(公告)号：CN107044854B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201611073446.2
申请日：2016-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于标量磁力仪阵列对远距离磁性目标定位的方法。(1)构建由标量传感器组成的磁力仪阵列；(2)由磁力仪阵列测量目标产生的磁异常；(3)对两个传感器的测量值做差；(4)利用粒子群算法对目标的位置进行求解；(5)由质量指数对解的可信度进行评估；(6)输出结果。本发明所提出的优化方法降低了利用地磁异常对目标定位的求解难度，为地磁定位的求解提供了新的参考。而且，构建的质量指标可以用作允许接受或拒绝目标的定位的标准。
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公开(公告)号：CN106428488A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610895327.9
申请日：2016-10-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/40
CPC classification number: B63G8/40
Abstract: 本发明提供一种带有自定心定位功能的水下连接器，包括固定裙、与固定裙连接的方向裙、与方向裙连接的角度裙，定位底座通过螺栓、螺母与角度裙下法兰固连，为了螺栓不影响定位转盘的转动，所以在定位底座上设置了沉孔；定位转盘的外侧带有齿轮，与传动齿轮啮合；六个卡爪的滑靴分别安装在定位底座的六个T型槽内，从而卡爪可以在定位底座的T型槽内滑动，卡爪上的滑杆分别安装在定位转盘的六个滑槽内，滑杆可以在滑槽内做既转动又滑动的运动。本发明在完成对接任务时，该装置拥有自定心定位功能，有效提高了角度裙对接时的准确性，大大降低了角度裙和失事艇对接的难度，从而提高了海底工作人员及物资的转移的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105783919A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610133360.8
申请日：2016-03-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种H型标量传感器阵列对磁性目标的追踪定位方法。包括以下步骤，步骤一：在水面或水下利用五台磁传感器构建“H”型阵列；步骤二：利用H”型阵列中的传感器测量磁性目标产生的磁异常ΔB；步骤三：构建磁偶极子模型，获得磁性目标在测量点处产生的磁场步骤四：建立磁异常ΔB和磁性目标位置信息(x,y,z)的关系；步骤五：耦合阵列中五个磁传感器的磁异常数据；步骤六：利用粒子群算法求解磁性目标的位置信息，实现对目标的追踪和定位。本发明探测方法实施简单，定位精度高，定位距离远。
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公开(公告)号：CN106908058B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201710124250.X
申请日：2017-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种确定地磁定位阵列孔径的方法。步骤一、构建由标量磁传感器构成的地磁传感器阵列，通过各个标量磁传感器记录地磁总场强度；步骤二、计算两个标量传感器之间的时间与空间双重差值函数；步骤三、求解双重差值函数对某一坐标变量及阵列孔径变量的混合偏导数，针对某特定坐标变量令混合偏导数等于零，求解该特定位置下的理论最佳阵列孔径；步骤四、根据环境噪声及定位精度确定实际最佳阵列孔径。本发明所提出的地磁定位阵列孔径确定方法可以使定位者在满足定位精度要求的前提下可以选择最小的阵列实现对磁性目标定位，这让阵列布设方便，提高了地磁定位阵列的机动性和可靠性，使阵列更为实用。
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公开(公告)号：CN105807323B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610133357.6
申请日：2016-03-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种利用小子域识别算法确定磁性目标位置的方法。设置初始阈值K＝0.1，计算多个子域中对应平均值Δgi的平均值ΔSg和对应的均方差Sσ，比较Sσ和阈值K的大小，当Sσ＜K时，窗口的中心位置的识别输出值设置为0；当Sσ＞K时，窗口的中心位置的识别输出值设置为1。将窗口滑动到下一点，重复上述计算，直至完成整个区域的第一次计算。将整个区域中最大的Sσ赋予阈值K。用上述方法对整改区域重新进行循环计算，直至满足循环截止条件。本发明根据磁异常信息，通过设计特定的算法，判断磁性目标的空间位置、大小、形状等特征参数，可实现目标监控和识别。
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公开(公告)号：CN106546235A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610942236.6
申请日：2016-11-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于磁场测量领域，具体涉及一种基于载体补偿的磁性目标定位方法。本发明包括：在水面或水下利用4台磁传感器构建磁力仪阵列；测量在无磁性目标的条件下，记录每个磁力仪测量的随时间变换的磁场强度值，把磁场强度值和其中一个磁力仪记录的值进行自回归分析，得出测量值之间的线性关系；利用阵列中的传感器测量磁性目标产生的磁异常；构建磁偶极子模型，获得磁性目标在测量点处产生的磁场等。本发明所提出的基于载体补偿的磁性目标定位方法可以消除载体对磁力仪的影响，提高对磁性目标定位的精度，同时标量传感器测量的地磁信息是一种旋转不变量，从而传感器阵列的布放与方位无关，因此该探测方法实施简单，定位精度高，定位距离远。
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公开(公告)号：CN106546235B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201610942236.6
申请日：2016-11-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于磁场测量领域，具体涉及一种基于载体补偿的磁性目标定位方法。本发明包括：在水面或水下利用4台磁传感器构建磁力仪阵列；测量在无磁性目标的条件下，记录每个磁力仪测量的随时间变换的磁场强度值，把磁场强度值和其中一个磁力仪记录的值进行自回归分析，得出测量值之间的线性关系；利用阵列中的传感器测量磁性目标产生的磁异常；构建磁偶极子模型，获得磁性目标在测量点处产生的磁场等。本发明所提出的基于载体补偿的磁性目标定位方法可以消除载体对磁力仪的影响，提高对磁性目标定位的精度，同时标量传感器测量的地磁信息是一种旋转不变量，从而传感器阵列的布放与方位无关，因此该探测方法实施简单，定位精度高，定位距离远。
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