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公开(公告)号：CN111930121A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010793664.3
申请日：2020-08-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于人工智能、机器人导航技术领域，具体涉及一种室内移动机器人的混合路径规划方法。本发明使用栅格法对环境进行建模；使用蝙蝠算法作为全局路径规划方法，搜索全局路径；对得到的全局路径进行优化即删除多余的路径节点，减少路径的长度以及路径的转折点；设计动态窗口法的评价函数，将全局路径纳入到动态窗口法的评价函数中，实现局部规划与全局规划的结合；引入自适应的思想对评价函数的系数进行动态调整，提高融合算法的动态避障能力。本发明可应用于室内移动机器人的路径规划，实现路径规划与机器人的控制相结合，在保证全局最优路径的情况下，兼顾动态避障。
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公开(公告)号：CN106339355B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201610794663.4
申请日：2016-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于航迹预测技术领域，具体涉及一种舰载机着舰短期航迹在线预测方法。本发明包括：将航母速度、自然环境和飞行员技能等缓变影响因素定义为先验静态影响因素，将甲板运动、尾流场等难于建模的快变影响因素定义为后验动态影响因素；在数据库航迹中提取与待预测航迹具有相似先验影响因素的航迹组成预备参考航迹数据集；在预备参考航迹数据集中提取与待预测航迹的前向航迹具有相似运动规律的航迹，组成参考航迹数据集；利用参考航迹数据集在线构建RBF变结构神经网络预测模型；利用RBF变结构神经网络预测模型预测舰载机未来2秒的着舰航迹。本发明具有预测精度高、预测时间复杂度低等优点，可用应于辅助提高舰载机着舰安全性。
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公开(公告)号：CN111487976B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202010369009.5
申请日：2020-05-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种倒车轨迹跟踪方法，首先确定倒车半径，然后计算得到牵引车和拖车的预期的连接角，根据预期连接角得到所需的舵机角度并反馈给舵机，每隔给定的时间间隔重复上述方法，直至轨迹跟踪结束，同时每次执行上述方法均判断是否需要切换跟踪轨迹，以及时进行轨迹切换，实现多轨迹跟踪。本发明实现了二节分段式车辆的倒车路径跟踪功能，适用于复杂环境下的机器人移动作业，可广泛应用于工厂牵引机器人、机场拖拽牵引车等领域，算法的快速性和鲁棒性可保证轮式机器人在运动过程中具有较精确的跟踪能力；同时所提出的改进的LOS控制方法，可提高分段式驱动车辆倒车转向灵活性及改善路径跟踪精度。
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公开(公告)号：CN111487976A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010369009.5
申请日：2020-05-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种倒车轨迹跟踪方法，首先确定倒车半径，然后计算得到牵引车和拖车的预期的连接角，根据预期连接角得到所需的舵机角度并反馈给舵机，每隔给定的时间间隔重复上述方法，直至轨迹跟踪结束，同时每次执行上述方法均判断是否需要切换跟踪轨迹，以及时进行轨迹切换，实现多轨迹跟踪。本发明实现了二节分段式车辆的倒车路径跟踪功能，适用于复杂环境下的机器人移动作业，可广泛应用于工厂牵引机器人、机场拖拽牵引车等领域，算法的快速性和鲁棒性可保证轮式机器人在运动过程中具有较精确的跟踪能力；同时所提出的改进的LOS控制方法，可提高分段式驱动车辆倒车转向灵活性及改善路径跟踪精度。
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公开(公告)号：CN104385283B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410474913.7
申请日：2014-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明属于机械臂奇异位形判断领域，具体涉及一种六自由度机械臂奇异位形的快速判断方法。本发明包括：从六自由度机械臂的角度编码器中读取六个关节的当前角度值；判断六个关节角是否都没超出自身的实际运动范围；判断第3个关节角；判断第2个关节角；判断第5个关节角。本发明提出的方法将平面几何法应用于机械臂奇异位形的判断中。理论上本发明提出的方法是没有误差的，这能够保证该类六自由度机械臂奇异位形的判断精度，而且该发明提出的判断过程相比于求取雅可比矩阵的奇异值要简单许多，这能够保证该类六自由度机械臂奇异位形的判断速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103196013B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310076352.0
申请日：2013-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种相对无旋转及相对转速调整装置，包括主动转台、观察平台，主动转台上面设置固定轨道，观察平台上面设置摩擦滚轮，摩擦滚轮安装在固定轨道里并连接电机，摩擦滚轮带动观察平台旋转，从而使得观察平台相对大地静止或旋转，观察平台里安装单轴加速度传感器，观察平台下方安装旋转支撑滚球，旋转支撑滚球与主动转台相接触，固定轨道和摩擦滚轮的接触提供正极，旋转支撑滚球和观察平台的接触提供负极，形成供电线路回路。本发明精度高、体积小、功耗低，可以实现控制观察平台到设定的旋转速度，方便各种方式的旋转平台观察。
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公开(公告)号：CN103942427A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410150282.3
申请日：2014-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于机械臂逆运动学领域，具体涉及一种一类六自由度机械臂运动学逆解角度估计方法。本发明根据机械臂末端的位置和姿态矩阵来确定后三个关节轴相交点的坐标；利用几何法求解出前三个关节轴转过的角度；通过欧拉角变换矩阵求得后三个关节轴转过的角度。该方法提出的思路可以应用到几何结构不同但同属于此类的六自由度机械臂上。该方法大大简化了机械臂逆运动解的求解过程，提高了逆运动解的求解速度，能够满足工业机械臂实时控制中对于快速性和准确性的要求。
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公开(公告)号：CN101244561A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810064148.6
申请日：2008-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种蒸汽发生器检修机械臂安装过程运动学逆解方法。其中的α、β、γ定义如下：初始时脚坐标系与世界坐标系姿态相同，然后脚坐标系绕自身y轴转α角，再绕自身x轴转β角，最后再绕自身y轴转γ角，得到最终的脚坐标系姿态。各关节点的位置分别为：B点为机械臂的术端点，C、D、E、F、G、H分别为第六关节至第一关节点，I为脚趾术端点，首先求出机械臂各个关节点的坐标，通过安装过程的正解解算出B，C，D的坐标；由I点的坐标和姿态角α，β，γ得出向量，然后可推出H点的坐标；求取F点坐标；其次求取各个关节的转角θi(i＝1，2，3，4，5，6)。本发明的方法避免了建立机械臂的运动学方程，大大减少了计算量，提高了运算的速度，而且能够求得全部解。
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公开(公告)号：CN104811643B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201510205054.6
申请日：2015-04-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04N5/76
Abstract: 本发明公开了基于SD卡阵列的图像数据高速存储系统，CameraLink模块用于将接收的图像数据转换成单端图像数据传送给FPGA模块；FPGA模块对接收的单端图像数据进行分流处理，传送给DRAM模块进行缓存；SD卡模块包括N个SD卡，每个SD卡的时钟线、命令线和数据线分别和FPGA模块相连，当N个SD卡为接受数据状态时，FPGA模块从SRAM中读取N份数据，将第N份数据写入第N个SD卡，当N个SD卡为发送数据状态时，FPGA模块同时从N个SD卡读出N份数据；电源模块分别为SD卡阵列模块、CameraLink模块、DRAM模块和FPGA控制模块供电。本发明具有高速、实时性强的优点。
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公开(公告)号：CN108909964A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810532468.3
申请日：2018-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明提供了一种多航态下的船舶减摇控制器切换控制方法，属于船舶控制领域。当船舶在海面上航行时会产生六自由度的摇荡运动，其中横摇运动最为严重。当船舶的航速和浪向遭遇角度不同时，它们所对应的横摇功率谱密度(PSD)也有所不同，本发明引入平行多模型决策相关理论，以横摇功率谱密度(PSD)为判断依据，设计并由此在不同的海况干扰下选择最合适控制器，即尽可能针对不同航态下的船舶横摇运动采用对应的控制器。本发明使用横摇功率谱作为决策的依据，并用遗传算法优化子控制器的参数，与传统的减摇鳍控制器只能在某一工作环境下达到较好的效果相比，本发明可以在整个工作环境达到最优，大大增强了减摇效果。
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