公开(公告)号：CN111930121B

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202010793664.3

申请日：2020-08-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 原新 ,  苑新伟 ,  吕晓龙 ,  柳潆林

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于人工智能、机器人导航技术领域，具体涉及一种室内移动机器人的混合路径规划方法。本发明使用栅格法对环境进行建模；使用蝙蝠算法作为全局路径规划方法，搜索全局路径；对得到的全局路径进行优化即删除多余的路径节点，减少路径的长度以及路径的转折点；设计动态窗口法的评价函数，将全局路径纳入到动态窗口法的评价函数中，实现局部规划与全局规划的结合；引入自适应的思想对评价函数的系数进行动态调整，提高融合算法的动态避障能力。本发明可应用于室内移动机器人的路径规划，实现路径规划与机器人的控制相结合，在保证全局最优路径的情况下，兼顾动态避障。

公开(公告)号：CN111930121A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010793664.3

申请日：2020-08-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 原新 ,  苑新伟 ,  吕晓龙 ,  柳潆林

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于人工智能、机器人导航技术领域，具体涉及一种室内移动机器人的混合路径规划方法。本发明使用栅格法对环境进行建模；使用蝙蝠算法作为全局路径规划方法，搜索全局路径；对得到的全局路径进行优化即删除多余的路径节点，减少路径的长度以及路径的转折点；设计动态窗口法的评价函数，将全局路径纳入到动态窗口法的评价函数中，实现局部规划与全局规划的结合；引入自适应的思想对评价函数的系数进行动态调整，提高融合算法的动态避障能力。本发明可应用于室内移动机器人的路径规划，实现路径规划与机器人的控制相结合，在保证全局最优路径的情况下，兼顾动态避障。