公开(公告)号：CN103942427A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410150282.3

申请日：2014-04-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 朱齐丹 ,  王欣璐 ,  蔡成涛 ,  张智 ,  夏桂华 ,  林圣琳 ,  毛爽 ,  姜军来 ,  原新 ,  刘志林

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明属于机械臂逆运动学领域，具体涉及一种一类六自由度机械臂运动学逆解角度估计方法。本发明根据机械臂末端的位置和姿态矩阵来确定后三个关节轴相交点的坐标；利用几何法求解出前三个关节轴转过的角度；通过欧拉角变换矩阵求得后三个关节轴转过的角度。该方法提出的思路可以应用到几何结构不同但同属于此类的六自由度机械臂上。该方法大大简化了机械臂逆运动解的求解过程，提高了逆运动解的求解速度，能够满足工业机械臂实时控制中对于快速性和准确性的要求。

公开(公告)号：CN103942427B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201410150282.3

申请日：2014-04-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 朱齐丹 ,  王欣璐 ,  蔡成涛 ,  张智 ,  夏桂华 ,  林圣琳 ,  毛爽 ,  姜军来 ,  原新 ,  刘志林

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明属于机械臂逆运动学领域，具体涉及一种一类六自由度机械臂运动学逆解角度估计方法。本发明根据机械臂末端的位置和姿态矩阵来确定后三个关节轴相交点的坐标；利用几何法求解出前三个关节轴转过的角度；通过欧拉角变换矩阵求得后三个关节轴转过的角度。该方法提出的思路可以应用到几何结构不同但同属于此类的六自由度机械臂上。该方法大大简化了机械臂逆运动解的求解过程，提高了逆运动解的求解速度，能够满足工业机械臂实时控制中对于快速性和准确性的要求。