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公开(公告)号：CN117137485A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310927917.5
申请日：2023-07-26
Applicant: 交浦科技(深圳)有限公司 , 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种情感认知与表达评估机器人，涉及自闭症儿童评估和干预技术领域，包括主控系统、人机交互系统、视觉采集系统和机械框架结构。机械框架结构包括万向轮、主控单元外壳和可升降支架。主控系统包括主控电脑。人机交互系统包括头部小显示屏、身体大触控屏以及音频输出设备。视觉采集系统包括Kinect摄像机和RGB摄像机。本发明提出的情感认知与表达评估方法，包括引导与教学阶段：基于表情的情感认知阶段、基于情景的情感表达认知阶段；评估阶段：情景情感认知阶段、情感表达模仿阶段和自我情感认知阶段。该设备具有交互性和沉浸式体验，有助于儿童的干预和评估互动。该方法能引导教学、评估全流程自动化，减少人力投入，得出全面评估的量表。
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公开(公告)号：CN118285790A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410287593.8
申请日：2024-03-13
Applicant: 郑州大学第五附属医院 , 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: A61B5/1455 , A61B5/055 , A61B5/369 , A61B5/389 , A61B5/372 , A61B5/397 , A61B5/00 , G16H50/20 , G16H20/30
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态异步数据的运动功能康复预测方法及相关设备，所述方法包括：获取患者的生物电信号和脑电成像数据，对生物电信号和脑电成像数据进行预处理得到目标生物电信号和目标脑电成像数据；之后进行特征提取得到第一特征向量、第二特征向量、第三特征向量和第四特征向量，进行特征融合得到目标特征向量，并将目标特征向量输入至已训练好的康复评估预测模型，输出目标运动功能康复评估预测结果。本发明基于多模态数据融合特征及患者运动功能评分来训练时序预测模型，使训练好的模型能基于异步采集的脑电信号、肌电信号、功能性磁共振成像和近红外光谱脑功能成像来评估预测患者的运动功能康复，以提高人体运动功能预测的准确率。
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公开(公告)号：CN119625073A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411705753.2
申请日：2024-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视触觉的六轴分布力触觉感知方法、系统及终端，所述方法包括：获取虚拟双目视触觉，从而采集目标对象的曲面结果，并在接触目标对象后计算接触区域的旋转轴、六轴分布力，并以此对弹簧‑阻尼网络模型的多个参数进行迭代更新，以进一步采集目标对象在被触碰时的几何空间特征。本发明基于双镜反射的双目视触觉平台，构建虚拟双目视触觉，重构接触表面的三维几何形变，采用弹簧‑阻尼网络模型，对指尖六轴力进行估计，以提高模型方法在力分布重构中的范围、精度和计算效率。
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公开(公告)号：CN118592983B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411088742.4
申请日：2024-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 交浦科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明涉及健康监测技术领域，公开了一种基于肌电信号和血氧浓度的肌肉疲劳监测方法及系统，所述方法包括：获取被监测者的肌电信号和血红蛋白浓度；根据所述肌电信号计算肌电疲劳因子，根据所述血红蛋白浓度计算血氧疲劳因子；根据所述肌电疲劳因子和所述血氧疲劳因子输出被监测者的肌肉疲劳情况。本发明通过引入血氧变化与肌电相结合，结合肌电信号和血红蛋白浓度对于疲劳的反应，利用肌电信号捕捉肌肉活动的电生理变化，能够精准反映肌肉的收缩、松弛及疲劳状态，氧合血红蛋白和脱氧血红蛋白浓度变化，提供详细的细胞代谢信息，包括肌肉在不同训练强度下的氧供需状况，提供了准确度高的实时肌肉疲劳监测的方法。
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公开(公告)号：CN117752516A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311837749.7
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 交浦科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开一种非正交设计的肩关节五自由度等速肌力评估与康复平台，涉及等速肌力评估及关节康复器械技术领域，装置包括二自由度肩锁、胸锁关节和三自由度盂肱球窝关节；由四个主动自由度和一个被动自由度组成五自由度，包括二自由度肩锁、胸锁关节和三自由度盂肱球窝关节，二自由度肩锁、胸锁关节与所述三自由度盂肱球窝关节通过紧固件连接。本发明解决传统的单关节单自由度等速仪康复和评估范式单一的问题，不需要更换机械适配器即可实现肩关节内收外展、旋内旋外和伸展屈曲多自由度多种范式的肌力评估和康复训练，充分考虑了肩关节的实际自由度以及采用非正交基结构的设计，提高对关节肌力评估的准确性和康复的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117584158A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311602372.7
申请日：2023-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 交浦科技(深圳)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于类指纹结构与压电传感的触觉感知方法和装置，利用压电触觉手指对不同滑移接触进行位置和方向角度识别，包括步骤：对参数组进行设定；获取由各通道划分的各个区域；在开始滑移实验之后，采集各通道原始数据，得到各个通道的滑移数据；计算每个通道首次产生信号的时间点，并按照时间点的前后顺序，显示各通道区域发生接触的前后关系，由此得到滑移接触的位置以及滑移方向的方向角度；所述压电触觉手指包括采用类指纹曲线结构的传感器阵列，所述传感器阵列由压电薄膜按照多层圆周分段曲线布局以及立式凸起布局。本发明利用类指纹曲线结构实现全向敏感度的触觉感知，实现全方向角度的识别以及感知不同的位置。
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公开(公告)号：CN118356596A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410342413.1
申请日：2024-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于A型超声信号的超声聚焦导航方法及相关设备，所述方法包括：获取聚焦电信号和感知电信号，分别进行放大处理得到聚焦激励电信号和感知激励电信号，分别进行转化处理得到聚焦超声波和A型超声信号；当将聚焦超声波和A型超声信号发射至目标人体组织时得到对应的第一回波信号和第二回波信号，分别进行预处理得到聚焦位置信息及波形曲线信息；根据波形曲线信息得到形态学信息，并根据形态学信息和聚焦位置信息调整得到目标聚焦区域。本发明通过使用A型超声信号检测肌肉形态信息，以调整超声探头的位置和相控阵的相位，实现对焦点位置的优化调整，从而实现更精确而有效的聚焦刺激，并且适应更加多样化的使用场景。
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公开(公告)号：CN117634547A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311593800.4
申请日：2023-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 交浦科技(深圳)有限公司
IPC: G06N3/008
Abstract: 本发明公开了一种探索指尖触觉敏感度的仿生视触觉感知装置，涉及人机交互技术领域，其特征在于，包括触觉行为执行层、硅胶接触层、相机感知层和数据处理层，其中，所述触觉行为执行层用于控制所述硅胶接触层完成接触动作，所述相机感知层用于拍摄记录所述硅胶接触层的变形，所述相机感知层记录的视频由所述数据处理层进行处理。本发明采用视触觉感知的方法，建立仿人手指尖功能特性的装置，以指尖作为研究对象，采用间接方法，设计仿生高速视触觉感知装置，用来探究人手指尖触觉敏感度，量化触觉感知能力，能够有效推进触觉感知机理的研究进展。
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公开(公告)号：CN119745656A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510159289.X
申请日：2025-02-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 交浦科技(深圳)有限公司
Abstract: 本申请公开了一种等速多体位康复外骨骼模块、机器人及控制方法，所述等速多体位康复外骨骼模块包括分别连接在骨骼基座上的驱动组件、大腿机构和小腿机构，大腿机构与小腿机构连接，大腿机构和小腿机构分别连接驱动组件；大腿机构包括大腿衔接组件和大腿绑缚件，大腿衔接组件与骨骼基座转动连接，驱动组件与大腿衔接组件连接，大腿绑缚件设置在大腿衔接组件上，大腿绑缚件被穿戴在用户的大腿上；小腿机构包括小腿衔接组件和小腿绑缚件，小腿衔接组件与骨骼基座转动连接，驱动组件与小腿衔接组件连接，小腿绑缚件设置在小腿衔接组件上，小腿绑缚件被穿戴在用户的小腿上。本申请能够实现多关节的等速肌力训练，提高运动康复效率与肌力评估的精度。
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公开(公告)号：CN118356596B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202410342413.1
申请日：2024-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于A型超声信号的超声聚焦导航方法及相关设备，所述方法包括：获取聚焦电信号和感知电信号，分别进行放大处理得到聚焦激励电信号和感知激励电信号，分别进行转化处理得到聚焦超声波和A型超声信号；当将聚焦超声波和A型超声信号发射至目标人体组织时得到对应的第一回波信号和第二回波信号，分别进行预处理得到聚焦位置信息及波形曲线信息；根据波形曲线信息得到形态学信息，并根据形态学信息和聚焦位置信息调整得到目标聚焦区域。本发明通过使用A型超声信号检测肌肉形态信息，以调整超声探头的位置和相控阵的相位，实现对焦点位置的优化调整，从而实现更精确而有效的聚焦刺激，并且适应更加多样化的使用场景。
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