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公开(公告)号：CN113081279A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110382612.1
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种用于微创手术的多臂同心管机器人，包括机架模块、单管驱动模块和柔性臂模块，所述单管驱动模块安装在所述机架模块上，所述单管驱动模块与所述柔性臂模块连接，所述单管驱动模块包括悬挂载板模块、平移驱动模块和旋转驱动模块，所述平移驱动模块和旋转驱动模块分别安装在所述悬挂载板模块上，所述悬挂载板模块安装在所述机架模块上，所述柔性臂模块固定在所述悬挂载板模块上，所述旋转驱动模块与所述柔性臂模块连接。本发明的有益效果是：外形尺寸小，并克服了传统同心管机器人各臂之间运动相互限制的缺陷，手术实施精度较高、对复杂手术任务的适应性更强。
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