-
公开(公告)号：CN111812978B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202010534426.0
申请日：2020-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种多无人机协作SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、检测无人机与地面站之间的通信是否正常,如果正常，则传递无人机的关键帧以及对应的无人机编号；S2、如果对比当前的某一图片与另一无人机的某时刻图片相似，则首先计算出两个关键帧对应的相对位姿,再结合单机SLAM结果计算出相对初始位姿；S3、将所有相似场景的相对初始位姿,纳入到一个集合中，再进行一个自适应数量的聚类，并从中选择最优的聚类，得到关联数据；S4、将关联数据与单机SLAM结果结合到一起进行优化,最后返回优化后的全局地图信息与飞行轨迹。本发明还提供了一种多无人机协作SLAM系统。本发明的有益效果是：较好的解决了数据关联方案不能解决相似场景的问题。
-
公开(公告)号：CN111812978A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010534426.0
申请日：2020-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种多无人机协作SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、检测无人机与地面站之间的通信是否正常,如果正常，则传递无人机的关键帧以及对应的无人机编号；S2、如果对比当前的某一图片与另一无人机的某时刻图片相似，则首先计算出两个关键帧对应的相对位姿,再结合单机SLAM结果计算出相对初始位姿；S3、将所有相似场景的相对初始位姿,纳入到一个集合中，再进行一个自适应数量的聚类，并从中选择中最优的聚类，得到关联数据；S4、将关联数据与单机SLAM结果结合到一起进行优化,最后返回优化后的全局地图信息与飞行轨迹。本发明还提供了一种多无人机协作SLAM系统。本发明的有益效果是：较好的解决了数据关联方案不能解决相似场景的问题。
-
公开(公告)号：CN113566825A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110767646.2
申请日：2021-07-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的无人机导航方法、系统及存储介质，该无人机导航方法包括步骤1，提取空间中视点的步骤、步骤2，获取临时目标点的步骤和步骤3，路径规划步骤。本发明的有益效果是：本发明提出利用图像切割技术提取空间信息改进基于目标探索式路径规划方法以此引导局部路径规规划器，从扩展相机视野范围的角度解除局部路径规划器容易陷入局部最优解的问题，提升无人机目标探索能力，同时空间中良好的临时目标点可以有效的提升无人机避障能力，保证无人机飞行安全。
-
公开(公告)号：CN113566825B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202110767646.2
申请日：2021-07-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的无人机导航方法、系统及存储介质，该无人机导航方法包括步骤1，提取空间中视点的步骤、步骤2，获取临时目标点的步骤和步骤3，路径规划步骤。本发明的有益效果是：本发明提出利用图像切割技术提取空间信息改进基于目标探索式路径规划方法以此引导局部路径规规划器，从扩展相机视野范围的角度解除局部路径规划器容易陷入局部最优解的问题，提升无人机目标探索能力，同时空间中良好的临时目标点可以有效的提升无人机避障能力，保证无人机飞行安全。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.019 seconds)
