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公开(公告)号：CN116090563A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310077591.1
申请日：2023-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06N5/046 , G06N5/025 , G06F18/2415 , G06F18/25 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了基于置信规则库的航天器轨道威胁等级推理方法及系统，所述方法包括：定义空间非合作目标威胁等级推理模型的输入量为目标类别、载荷类别、相对距离、相对速度且相对距离、相对速度采用真实值；采用DBRB结构推理模型作为空间非合作目标威胁等级推理模型并初始化模型参数；设置DBRB结构推理模型的参数的约束条件并对DBRB结构推理模型的参数进行优化，其中，约束条件包括模型的目标函数；根据优化后的DBRB结构推理模型参数，利用证据推理算法计算得到空间非合作目标威胁等级的推理结果并输出；本发明的优点在于：实时做出准确的威胁等级判断，且不需要地面技术人员进行干预。
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公开(公告)号：CN118607864A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410781377.9
申请日：2024-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0635 , G06Q50/26
Abstract: 本发明属于卫星任务规划技术领域，具体涉及面向动作冲突的空间敌意目标规避区间松弛规划方法，包括以下步骤，S1：定义卫星规避威胁的任务规划问题，S2：规划算法的结构，S3：规划通过搜索来处理数值变量和扩展节点，S4：利用启发式函数，估计节点的成本，以从边界状态到达目标问题所需的动作数来衡量，S5：使用Z3来验证规划的一致性，并在其区间值中为数值变量分配最合适的值，S6：输出最终的规划结果，完成卫星规避威胁的任务规划。本发明在保证航天器安全的前提下尽可能地减小资源和时间的消耗，使系统总体性能达到最优，对于保障国家空间资产安全、提高卫星业务连续稳定运行能力、高效建设航天强国具有重大意义。
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公开(公告)号：CN117742361B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202311669695.8
申请日：2023-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/495 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于航空航天技术领域，具体涉及基于SMT的航天器多种轨道威胁自主规避机载任务规划方法，包括以下步骤：S1：确定约束条件，选取子系统；S2：建立航天器多种轨道威胁自主规避的任务规划模型；S3：建立航天器自主规避架构以指导任务规划，用于实现轨道威胁的自主规避；S4：将航天器威胁规避任务规划问题编码到SMT公式中；S5：规划算法的构造，迭代的加深“发生”的次数，不断求解SMT公式，获得满足性赋值以提取规划解。S6：通过仿真验证上述步骤在解决航天器多种轨道威胁自主规避任务规划问题的可行性；本发明能够基于建立的航天器自主规避任务规划模型，航天器可以根据不同的轨道威胁，在规划过程中选取架构中的不同信息流以提高规划效率。
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公开(公告)号：CN117742361A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311669695.8
申请日：2023-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/495 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于航空航天技术领域，具体涉及基于SMT的航天器多种轨道威胁自主规避机载任务规划方法，包括以下步骤：S1：确定约束条件，选取子系统；S2：建立航天器多种轨道威胁自主规避的任务规划模型；S3：建立航天器自主规避架构以指导任务规划，用于实现轨道威胁的自主规避；S4：将航天器威胁规避任务规划问题编码到SMT公式中；S5：规划算法的构造，迭代的加深“发生”的次数，不断求解SMT公式，获得满足性赋值以提取规划解。S6：通过仿真验证上述步骤在解决航天器多种轨道威胁自主规避任务规划问题的可行性；本发明能够基于建立的航天器自主规避任务规划模型，航天器可以根据不同的轨道威胁，在规划过程中选取架构中的不同信息流以提高规划效率。
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公开(公告)号：CN116513489A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310114039.5
申请日：2023-02-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种基于FGCM的航天器轨道威胁规避决策方法，属于航天科学技术领域，解决航天器在轨运行面对非合作目标等轨道威胁场景难以自主决策的问题；本发明通过定义模型的输入和输出节点及其状态取值规则，建立了基于FGCM的航天器规避行为策略模型，基于FGCM对航天器所处的任务场景进行预测，降低了自主决策过程不确定性的影响，利用遗传算法优化模型的灰色因果关联权值，获取可靠的航天器规避威胁行为策略，实现了航天器在面对非合作目标威胁时能够自主产生相应的行为策略进行规避。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116090270A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310088183.6
申请日：2023-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种航天器轨道威胁自主规避架构设计及分析方法，所述方法包括：基于感知模块、决策模块、执行模块构建航天器轨道威胁自主规避系统逻辑架构；基于着色Petri网对感知模块、决策模块、执行模块分别建立对应的着色Petri网子模型；建立整个系统逻辑架构的分层‑着色Petri网；对航天器轨道威胁自主规避系统逻辑架构的分层‑着色Petri网进行建模；对分层‑着色Petri网中的变迁赋予时间戳，搭建航天器轨道威胁自主规避系统逻辑架构的分层‑时间‑着色Petri网，基于分层‑时间‑着色Petri网对航天器轨道威胁自主规避；本发明的优点在于：实现对航天器轨道威胁的自主规避。
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公开(公告)号：CN116088300A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211513261.4
申请日：2022-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种不确定多智能体系统容错包围控制方法及系统。方法包括：以有向拓扑图构建多智能体系统中领导者与跟随者之间、以及各跟随者之间的信息交互关系，建立若干个存在未知输入的领导者系统模型和跟随者系统模型；基于领导者系统模型，设计分布式观测器；设计跟随者状态观测器，建立执行器故障自适应律模型；基于分布式观测器，建立跟踪误差模型，求解控制器的稳态部分；建立跟随者辅助系统模型，设计性能指标函数，得到最优暂态控制策略表达式；利用神经网络实现在线迭代算法，逼近最优暂态控制器部分；利用闭环控制系统实现对多智能体系统的包围控制。本发明解决了适用性较差、鲁棒性低以及控制数据与实际情况之间存在误差的技术问题。
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公开(公告)号：CN118607864B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202410781377.9
申请日：2024-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0635 , G06Q50/26
Abstract: 本发明属于卫星任务规划技术领域，具体涉及面向动作冲突的空间敌意目标规避区间松弛规划方法，包括以下步骤，S1：定义卫星规避威胁的任务规划问题，S2：规划算法的结构，S3：规划通过搜索来处理数值变量和扩展节点，S4：利用启发式函数，估计节点的成本，以从边界状态到达目标问题所需的动作数来衡量，S5：使用Z3来验证规划的一致性，并在其区间值中为数值变量分配最合适的值，S6：输出最终的规划结果，完成卫星规避威胁的任务规划。本发明在保证航天器安全的前提下尽可能地减小资源和时间的消耗，使系统总体性能达到最优，对于保障国家空间资产安全、提高卫星业务连续稳定运行能力、高效建设航天强国具有重大意义。
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公开(公告)号：CN118112928A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410205874.4
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于航空航天技术领域，具体涉及具有不确定性的航天器轨道威胁自主规避任务规划方法，包括以下步骤：步骤1：分析航天器轨道威胁自主规避任务规划中的一些不确定性问题；步骤2：进行任务规划时，描述航天器的资源、分系统功能、构成和需要满足的约束条件；步骤3：建立航天器轨道威胁自主规避任务规划模型；步骤4：基于自主规避轨道威胁的任务需求，采用威胁规避流程，进行星上自主任务规划，实现威胁规避动作；步骤5：采用LP求解威胁规避动作持续时间和资源约束的不确定约束边界，并检查状态中的时间和资源数值一致性。本发明能够完成航天器在具有不确定持续时间和资源需求下轨道威胁自主规避任务规划。
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公开(公告)号：CN117170392A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311049876.0
申请日：2023-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了轨道威胁环境下的启发式航天器自主规避任务规划方法，包括：对航天器进行初始化配置；建立航天器轨道威胁自主规避的任务规划模型；设计航天器自主规避架构；设置两阶段规划策略，在规划的第一阶段继续进行观测任务，如果在规避行为决策中需要通过航天器的动作来规避轨道威胁，观测任务立即中断，并进行第二阶段的规划，第二阶段的规划用于规避轨道威胁；对规划问题进行时间约束推理和包含资源变量的数字效应推理；检查每个状态下相互作用的时间约束和资源变量约束的一致性；采用时间松弛规划图启发式指导规划通过搜索空间到达目标；本发明的优点在于：实现航天器自主及时处置空间威胁。
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