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公开(公告)号：CN101799271B
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201010137408.5
申请日：2010-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种利用激光跟踪仪设置共面标定点完成全局标定的一种大视场条件下获得摄像机标定点的方法。它包括摄像机标定点的生成方法和获取摄像机标定点3D坐标的方法，摄像机标定点的生成方法是：在激光跟踪仪的工作范围内是一面平整的幕墙，将激光跟踪仪的靶标放置在幕墙表面的某一点处，并且保持靶标的位置不变，分别记录此时靶标球心点P0在基本坐标系中的坐标(x0，y0，z0)及方位角α和β；本发明利用激光跟踪仪设置共面标定点完成全局标定的方法。本发明采用激光跟踪仪设备，根据现场实际情况选择标定点位置，不需要单独制作靶标，空间坐标转换环节少，标定方法简单，可保证多视觉测量系统的全局标定精度达到较高的水平。
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公开(公告)号：CN102288198A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110117439.9
申请日：2011-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种激光器合作目标直线度校准及其误差测量方法。直线度校准方法步骤包括将激光器固定在转台中心，保证四个激光器出口在同一高度；确定并标记激光器正负方向，记录光斑中心位置作为参考中心位置；移动相机逐渐远离激光器，通过打磨调整激光器末端的角度，使之对准到参考中心点；将转台旋转180度，令第二个激光器对准屏幕；校准一次后放置一段时间，直到不会发生漂移为止。测量采取对称观测法，令转台沿正反两方向转动进行两次测量，取两次测量的平均值作为测量结果。本发明激光器合作目标直线度校准及其误差测量方法，测量两准直激光束之间的夹角，进行误差修正，有效地提高空间姿态测量精度。
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公开(公告)号：CN102288198B
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201110117439.9
申请日：2011-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种激光器合作目标直线度校准及其误差测量方法。直线度校准方法步骤包括将激光器固定在转台中心，保证四个激光器出口在同一高度；确定并标记激光器正负方向，记录光斑中心位置作为参考中心位置；移动相机逐渐远离激光器，通过打磨调整激光器末端的角度，使之对准到参考中心点；将转台旋转180度，令第二个激光器对准屏幕；校准一次后放置一段时间，直到不会发生漂移为止。测量采取对称观测法，令转台沿正反两方向转动进行两次测量，取两次测量的平均值作为测量结果。本发明激光器合作目标直线度校准及其误差测量方法，测量两准直激光束之间的夹角，进行误差修正，有效地提高空间姿态测量精度。
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公开(公告)号：CN101799271A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN201010137408.5
申请日：2010-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种利用激光跟踪仪设置共面标定点完成全局标定的一种大视场条件下获得摄像机标定点的方法。它包括摄像机标定点的生成方法和获取摄像机标定点3D坐标的方法，摄像机标定点的生成方法是：在激光跟踪仪的工作范围内是一面平整的幕墙，将激光跟踪仪的靶标放置在幕墙表面的某一点处，并且保持靶标的位置不变，分别记录此时靶标球心点P0在基本坐标系中的坐标(x0，y0，z0)及方位角α和β；本发明利用激光跟踪仪设置共面标定点完成全局标定的方法。本发明采用激光跟踪仪设备，根据现场实际情况选择标定点位置，不需要单独制作靶标，空间坐标转换环节少，标定方法简单，可保证多视觉测量系统的全局标定精度达到较高的水平。
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