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公开(公告)号：CN118399819B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202410624785.3
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/16 , H02P21/00 , H02P25/022 , H02P27/12
Abstract: 免调试架构下的高精度电机参数辨识方法，属于电机系统控制技术领域。本发明设计了安全快速辨识流程。即：离线开环辨识视在阻感+控制器初步整定+闭环辨识最大饱和增量电感。本发明在开环辨识中，提出了变幅频注入开环辨识策略，可以有效减小延时、采样误差、逆变器非线性的影响。设计了一种自动搜索注入信号幅度和频率的算法。并为了后续闭环控制和辨识，设计了一种高带宽电流控制器。在闭环辨识中，通过在阶梯波注入时解算逆变器模型参数，无需额外注入即同时实现了电阻辨识和电压误差补偿，降低了辨识的时间和流程复杂度。分别分析了占空比对数字延时的影响和高频注入过程中的集肤效应，并在频率模型中分别对其补偿矫正，提高了辨识的精度。
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公开(公告)号：CN117826598A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311868453.1
申请日：2023-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及信号处理与电机系统控制和参数整定技术领域，公开用于伺服系统的控制器参数自整定方法、装置及计算设备，其中，所述方法包括：通过扫频信号进行系统特性的辨识；获取已构建完成的所述伺服系统的速度环和位置环的稳定裕度指标；根据所述稳定裕度指标，建立所述伺服系统的图形化稳定边界；通过逼近所述图形化稳定边界，依次确定三环控制器参数，并根据所述系统特性计算前馈参数和滤波器；根据自整定的三环控制器参数，计算等效双环控制器参数。本申请该通过构建系统的图形化稳定边界，实现了仅需快速扫频外无需运行任何轨迹，可根据用户需求输入系统性能目标的图形法控制器免调试策略。
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公开(公告)号：CN116505485A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310455794.X
申请日：2023-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种伺服电机相序通用检测与修正的方法及装置,涉及信号处理与电机系统控制和参数整定领域。是为了解决现有伺服电机相序通用检测与修正方法的兼容性差、智能性差的问题，本发明该策略设计一整套工业标准化流程，构建了通过构建通用控制器坐标系，结合假角度注入，分析位置传感器的安装角度偏差，将相序分为正序和负序两种情况，在无需更改接线的情况下完成相序的自检测和自修正。并且为适应各种工业中的应用场景，提供了任意规定旋转正方向和机械较零的方法。该相序检测和修正策略弥补了传统算法的兼容性，提升了智能化程度，一系列自检测措施为伺服系统提供更好的保护，适用于工业应用的机械角度设定令该策略具有更加广泛的应用场景。
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公开(公告)号：CN117826598B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202311868453.1
申请日：2023-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及信号处理与电机系统控制和参数整定技术领域，公开用于伺服系统的控制器参数自整定方法、装置及计算设备，其中，所述方法包括：通过扫频信号进行系统特性的辨识；获取已构建完成的所述伺服系统的速度环和位置环的稳定裕度指标；根据所述稳定裕度指标，建立所述伺服系统的图形化稳定边界；通过逼近所述图形化稳定边界，依次确定三环控制器参数，并根据所述系统特性计算前馈参数和滤波器；根据自整定的三环控制器参数，计算等效双环控制器参数。本申请该通过构建系统的图形化稳定边界，实现了仅需快速扫频外无需运行任何轨迹，可根据用户需求输入系统性能目标的图形法控制器免调试策略。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118399819A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410624785.3
申请日：2024-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/16 , H02P21/00 , H02P25/022 , H02P27/12
Abstract: 免调试架构下的高精度电机参数辨识方法，属于电机系统控制技术领域。本发明设计了安全快速辨识流程。即：离线开环辨识视在阻感+控制器初步整定+闭环辨识增量电感。本发明在开环辨识中，提出了变幅频注入开环辨识策略，可以有效减小延时、采样误差、逆变器非线性的影响。设计了一种自动搜索注入信号幅度和频率的算法。并为了后续闭环控制和辨识，设计了一种高带宽电流控制器。在闭环辨识中，通过在阶梯波注入时解算逆变器模型参数，无需额外注入即同时实现了电阻辨识和电压误差补偿，降低了辨识的时间和流程复杂度。分别分析了占空比对数字延时的影响和高频注入过程中的集肤效应，并在频率模型中分别对其补偿矫正，提高了辨识的精度。
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公开(公告)号：CN119758707A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411937021.6
申请日：2024-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 一种未知伺服系统的前馈补偿装置及前馈系数自整定方法，属于电机伺服控制技术领域。包括位置信号微分模块、力矩前馈模块、速度前馈模块、PID控制器、模型辨识模块及前馈系数计算模块。方法如下：未知伺服系统的惯量类型判断；模型参数辨识；力矩前馈系数的整定计算；速度前馈系数的整定计算。本发明能在极短时间内实现伺服系统负载惯量类型的判断及模型参数的精准辨识，实现对被控对象模型的高阶精准逼近，将系统延时因素考虑在内，利用高阶逼近获取精准的前馈补偿信号，解决了前馈整定时间长、系统负载惯量模型兼容性差、前馈补偿精度不足的问题。
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公开(公告)号：CN116505485B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202310455794.X
申请日：2023-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种伺服电机相序通用检测与修正的方法及装置,涉及信号处理与电机系统控制和参数整定领域。是为了解决现有伺服电机相序通用检测与修正方法的兼容性差、智能性差的问题，本发明该策略设计一整套工业标准化流程，构建了通过构建通用控制器坐标系，结合假角度注入，分析位置传感器的安装角度偏差，将相序分为正序和负序两种情况，在无需更改接线的情况下完成相序的自检测和自修正。并且为适应各种工业中的应用场景，提供了任意规定旋转正方向和机械较零的方法。该相序检测和修正策略弥补了传统算法的兼容性，提升了智能化程度，一系列自检测措施为伺服系统提供更好的保护，适用于工业应用的机械角度设定令该策略具有更加广泛的应用场景。
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公开(公告)号：CN116184809B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202310141860.6
申请日：2023-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请涉及电机控制技术领域，公开一种伺服系统力矩环的图形免调试方法，包括：获取已构建完成的力矩控制系统的稳定裕度指标和带宽指标；根据所述稳定裕度指标和带宽指标，建立所述力矩控制系统的图形化稳定边界和带宽判定曲线；通过逼近所述图形化稳定边界确定力矩控制器参数，根据所述带宽判定曲线调节控制器刚度；重复迭代修正所述力矩控制器参数，直至达到设定带宽或设定的极限控制器参数。通过构建系统的图形化稳定边界和带宽指标曲线，并设计了自动化逼近方法和修正方法，实现了无需运行任何轨迹，可根据用户需求输入系统性能目标的图形免调试。
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公开(公告)号：CN116184809A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310141860.6
申请日：2023-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请涉及电机控制技术领域，公开一种伺服系统力矩环的图形免调试方法，包括：获取已构建完成的力矩控制系统的稳定裕度指标和带宽指标；根据所述稳定裕度指标和带宽指标，建立所述力矩控制系统的图形化稳定边界和带宽判定曲线；通过逼近所述图形稳定边界确定力矩控制器参数，根据所述带宽判定曲线调节控制器刚度；重复迭代修正所述力矩控制器参数，直至达到设定带宽或设定的极限控制器参数。通过构建系统的图形化稳定边界和带宽指标曲线，并设计了自动化逼近方法和修正方法，实现了无需运行任何轨迹，可根据用户需求输入系统性能目标的图形免调试。
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