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公开(公告)号：CN113799159A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111135359.6
申请日：2021-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿人手气动软体灵巧手，属于软体机器人技术领域。所述多根手指至少包括拇指、食指、中指以及无名指，所述拇指的根部通过拇指基部关节与手指安装架连接，除拇指外的其他手指的根部与手指安装架连接，所述手指安装架设置在腕部法兰上；每根所述手指上均设有多个气室以及多条关节充气流道，所述多条关节充气流道出气端与多个气室一一对应连通设置。本发明增加了软体手的工作空间，且在同级别运动速度和负载情况下，所需耗气量更低，提高了手指的反向作用力和作用速度，限制了气室的侧向无效膨胀，减少了气室的耗气量，提高了气室的双向运动速度，紧凑布置气路，提高集成性，尽可能贴近人类手指功能。
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公开(公告)号：CN113799159B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111135359.6
申请日：2021-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿人手气动软体灵巧手，属于软体机器人技术领域。所述多根手指至少包括拇指、食指、中指以及无名指，所述拇指的根部通过拇指基部关节与手指安装架连接，除拇指外的其他手指的根部与手指安装架连接，所述手指安装架设置在腕部法兰上；每根所述手指上均设有多个气室以及多条关节充气流道，所述多条关节充气流道出气端与多个气室一一对应连通设置。本发明增加了软体手的工作空间，且在同级别运动速度和负载情况下，所需耗气量更低，提高了手指的反向作用力和作用速度，限制了气室的侧向无效膨胀，减少了气室的耗气量，提高了气室的双向运动速度，紧凑布置气路，提高集成性，尽可能贴近人类手指功能。
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