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公开(公告)号：CN119205914B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411256038.5
申请日：2024-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种考虑动态特征的轮式机器人视觉SLAM方法，涉及机器人特征点跟踪技术领域。建立轮式里程计运动模型，对相邻两个视觉帧间的轮速编码器数据进行预积分操作，根据预积分测量值推导得到协方差矩阵，视觉特征提取，执行双目特征点稀疏立体匹配，计算特征点的深度，系统初始化，使用预积分值获取当前帧的位姿初始值，运动退化检测，获取位姿初始值，之后进行动态特征判别、位姿联合优化以及地图维护。将双目相机获取的空间几何信息与轮式里程计测量的运动增量相结合，能够对动态特征点进行准确的筛选，同时利用多源异构信息的互补性来保证定位的持续性和精度，能够有效提高轮式机器人在复杂工况下的定位精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117451030B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311391531.3
申请日：2023-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于场景自适应的多模态融合SLAM方法，涉及多模态融合SLAM方法。输入激光雷达、相机和IMU三个模态的传感器数据；对三个模态的传感器进行可靠性评估；基于可靠性评估结果确定主/次模态传感器；构建各个模态的里程计系统，得到当前时刻机器人的位姿估计值；采用因子图优化方法计算机器人当前时刻的最终位姿。对各个模态传感器实时进行可靠性评估，动态确定主/次模态传感器，将次模态传感器的里程计估计结果作为主模态传感器里程计的约束条件，采用因子图优化的方法进行融合，能够提高多模态融合SLAM算法的鲁棒性、可靠性以及精度。
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公开(公告)号：CN114417468B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210028886.5
申请日：2022-01-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/13 , G06F30/23 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 一种亚健康公路桥梁的汽车荷载智能限载方法，涉及一种路桥荷载限载方法。收集交通荷载数据，包括车辆数量、车头间距、车重、轴距、轴重以及轴重系数；对统计车型进行划分，分为一类‑五类共计V1‑V17这五大类17种车型；确定典型限载车型，2轴车为V1车型、3轴车为V7车型、4轴车为V12车型、5轴车为V13车型和6轴车为V17车型；采用Monte‑Carlo方法模拟随机车流；确定既有桥梁结构抗力R；计算桥梁结构可靠度；计算汽车单轴限值与结构可靠度的函数关系；确定各个典型限载车型的限载取值。确定了通过桥梁的交通荷载中需要限载的车型及其限载取值方法，对于提升亚健康公路桥梁的安全性和耐久性具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114417468A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210028886.5
申请日：2022-01-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/13 , G06F30/23 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 一种亚健康公路桥梁的汽车荷载智能限载方法，涉及一种路桥荷载限载方法。收集交通荷载数据，包括车辆数量、车头间距、车重、轴距、轴重以及轴重系数；对统计车型进行划分，分为一类‑五类共计V1‑V17这五大类17种车型；确定典型限载车型，2轴车为V1车型、3轴车为V7车型、4轴车为V12车型、5轴车为V13车型和6轴车为V17车型；采用Monte‑Carlo方法模拟随机车流；确定既有桥梁结构抗力R；计算桥梁结构可靠度；计算汽车单轴限值与结构可靠度的函数关系；确定各个典型限载车型的限载取值。确定了通过桥梁的交通荷载中需要限载的车型及其限载取值方法，对于提升亚健康公路桥梁的安全性和耐久性具有重要意义。
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公开(公告)号：CN101565825B
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN200910072177.1
申请日：2009-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 镁或镁合金表面的处理方法，它涉及金属材料表面的处理方法。它解决了现有镁及其镁合金在应用上存在力学性能损失严重、降解速度过快及在快速降解过程中伴随产生大量的氢气泡导致局部pH值升高的问题。方法：1.将母材清洗后干燥；2.清洗母材后用NaOH溶液处理；3.母材表面形成二水磷酸氢钙层。方法：1.将母材清洗后干燥；2.母材表面形成二水磷酸氢钙层。本发明中采用NaOH溶液处理，均能调整镁或镁合金表面状态，将形成羟基磷灰石的母材植入人体，力学性能损失降低，降解速度放慢并使pH值基本保持不变；本发明工艺简单，能够在母材表面形成均匀的羟基磷灰石，无脱落现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114580176A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210219409.7
申请日：2022-03-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06K9/62 , G06F111/08 , G06F119/14
Abstract: 一种基于多维特征聚类的汽车荷载智能化重构方法，涉及一种荷载重构方法。收集车辆数据并将轴数相同的车辆划分为集合Mn；以运输性质、轴重系数、轴距及最大轴重系数为特征值，组成特征向量m＝[ω,αi,dj,αmax]；确定车型划分数目，将集合Mn划分为k0个簇并随机选择k0个车辆作为簇中心；根据特征向量之间的结构相似度聚类；车辆全部划分完后重新确定每个簇的簇中心，重复步骤四直至最终结果不再发生变化，以最终的簇中心为代表性车型；计算车头间距与车重的概率分布类型及参数；将桥梁上车流的汽车荷载视为一个随机过程，采用蒙特卡洛方法进行汽车荷载重构。能够更充分的反映实际状况，提高汽车荷载的模拟精度。
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公开(公告)号：CN102831392B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201210236094.3
申请日：2012-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种远距离虹膜跟踪与采集装置及其方法，它涉及一种虹膜跟踪与采集装置及其方法，具体涉及一种远距离虹膜跟踪与采集装置及其方法。本发明为了解决现有虹膜采集装置不能远距离采集信息，采集过程中需要目标主动配合采集，且很容易被多个目标干扰，识别算法精度较低的问题。本发明的双目摄像头的信号输出端与计算机的人脸信息采集信号输入端连接，长焦摄像机的信号输出端与计算机的变倍变焦后人脸信息的信号输入端连接，二自由度旋转云台的运动信号输入端与计算机的云台运动信号输出端连接，红外光源安装在长焦摄像机上，长焦摄像机安装在二自由度旋转云台上。本发明用于进行远距离虹膜跟踪与采集。
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公开(公告)号：CN102521988B
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201110412226.9
申请日：2011-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G08G1/052
Abstract: 本发明提供一种车辆行驶速度及位置光纤光栅测定系统。它包括三组梁式光纤光栅传感组件，梁式光纤光栅传感组件A与梁式光纤光栅传感组件C平行布置，梁式光纤光栅传感组件B设置在梁式光纤光栅传感组件A和梁式光纤光栅传感组件C之间，与传感器起始线成30°至60°。梁式光纤光栅传感组件由光纤光栅应变传感器、工字型钢梁和钢槽组成，光纤光栅应变传感器粘贴于工字型钢梁腹板的侧面，工字型钢梁置于钢槽内部。本发明结构形式简单、信息采集方便、利用光纤光栅应变传感器使用方便、耐久性好和精度高的特点，对沥青混凝土或水泥路面上车辆的行驶速度及其位置进行测定。
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公开(公告)号：CN102645176A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210154882.8
申请日：2012-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种耐高温型光纤光栅片式应变传感器及其制备方法。它是由光纤光栅、聚酰亚胺薄膜、铠装光缆、光纤接头组成的，光纤光栅连接聚酰亚胺薄膜，铠装光缆连接光纤光栅，光纤接头连接铠装光缆，对结构构件应变进行监测时需要将被测物表面砂纸磨细，把聚酰亚胺、光纤光栅复合片用胶黏剂粘贴于被测物。方法为：采用聚酰亚胺固化工艺，将光纤光栅与聚酰亚胺封入模具，经过加热、固化、冷却有机地构成一体，加工成形的聚酰亚胺、光纤光栅复合片；将铠装光缆从聚酰亚胺、光纤光栅复合片端部引出；利用耐高温胶黏剂把聚酰亚胺、光纤光栅复合片黏贴于待测的结构构件表面。本发明耐高温，耐久性好，测量精确度高，准分布式布设、免电磁干扰，便于施工。
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公开(公告)号：CN119205914A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411256038.5
申请日：2024-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种考虑动态特征的轮式机器人视觉SLAM方法，涉及机器人特征点跟踪技术领域。建立轮式里程计运动模型，对相邻两个视觉帧间的轮速编码器数据进行预积分操作，根据预积分测量值推导得到协方差矩阵，视觉特征提取，执行双目特征点稀疏立体匹配，计算特征点的深度，系统初始化，使用预积分值获取当前帧的位姿初始值，运动退化检测，获取位姿初始值，之后进行动态特征判别、位姿联合优化以及地图维护。将双目相机获取的空间几何信息与轮式里程计测量的运动增量相结合，能够对动态特征点进行准确的筛选，同时利用多源异构信息的互补性来保证定位的持续性和精度，能够有效提高轮式机器人在复杂工况下的定位精度和鲁棒性。
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