公开(公告)号：CN115619824A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211198360.8

申请日：2022-09-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 霍炬 ,  张瀚轩 ,  栾宏伟 ,  刘琪 ,  薛牧遥 ,  周建宝

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136

Abstract: 一种视觉惯性动态目标跟踪SLAM装置、方法、计算机及存储介质，涉及人工智能领域。本发明解决了现有技术耗费了过重的计算资源来获取动态目标语义信息，不适用于对实时性较高要求的SLAM系统的问题。本发明所述装置包括：输入单元、跟踪线程单元、建图线程单元和输出单元；所述输入单元用于获取图像信息和IMU数据；所述跟踪线程单元用于根据获取的图像信息和IMU数据进行位姿估计，获取相机和动态对象位姿信息；所述建图线程单元用于根据局部和全局批量优化方法进行所述相机和动态对象位姿信息的优化，获取局部和全局地图；所述输出单元用于输出获取的全局地图。本发明应用于机器人自主定位与动态目标跟踪领域。