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公开(公告)号：CN101520321B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200910071666.5
申请日：2009-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 精度检测设备，它涉及一种检测设备。本发明为解决现有样板测量法、非接触式测量法和接触式测量法无法对表面曲率变化大及对深窄槽类零件无法测量的问题。标准球安装在L板上，前后移动机构上的第三底板固装在大平台的台面上，上下移动机构上的支撑板与前后移动机构上的第三滑块连接，左右移动机构上的第一底板与上下移动机构上的第二滑块连接，连接板固装在左右移动机构上的第一滑块上，第二绝缘板固装在连接板的前侧面上，测针安装座固装在第二绝缘板上且位于标准球的一侧，测针安装在测针安装座上，人机交互设备通过电缆与电控柜连接。本发明克服了以往样板测量法精度不高，非接触测量法和接触式测量法不能测量半封闭零件及深窄槽等的缺陷。
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公开(公告)号：CN100418640C
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200510010216.7
申请日：2005-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 由形状记忆合金驱动器驱动的活塞式喷液装置，涉及一种喷液装置。现有的喷液装置成本高、危险性大、维护复杂。本发明包括液缸1，液缸1内设有可上下移动的活塞2，活塞2上设有单向阀门2-1，所述液缸1的下底部设有环形底板3，在底板3与活塞2之间固接有由形状记忆合金材料制成的驱动器4，所述驱动器4的形状为螺旋弹簧状或杆状。本发明结构简单，体积较小，不需要复杂的机械装置，节约了成本，降低了维护费用，且维护工作简单易行；使用寿命长；相对于现有喷液装置，本发明的喷液装置在工作时噪音较小；同时本发明所述的驱动器还可以在实现打气、喷液、推动、拉动等装置上作为驱动活塞的驱动器而使用，具有较广的使用范围，利于推广应用。
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公开(公告)号：CN100374352C
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200610010337.6
申请日：2006-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/37
Abstract: 形状记忆合金丝驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人，涉及一种机器人。针对现有的水下机器人存在质量大、噪音大等问题，本发明提供一种水下机器人，它包括本体(1)和胸鳍(2)，所述胸鳍(2)包括至少四个与本体(1)连接的胸鳍波动关节(3)，在每列相邻两个胸鳍波动关节(3)之间连接有鳍膜(4)；所述胸鳍波动关节(3)是由弹性体(5)、形状记忆合金丝(6)、蒙皮(7)和基体(9)组成，所述弹性体(5)的两面都固定有形状记忆合金丝(6)，它们的外面包有蒙皮(7)；所述形状记忆合金丝(6)的端头与导线(8)连接。本发明具有结构简单，质量小、运动灵活，游动效率较高、简化了控制系统及隐蔽性好的优点，利于推广应用。
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公开(公告)号：CN1903658A
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200610010360.5
申请日：2006-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H25/46
Abstract: 形状记忆合金驱动的水下矢量推力喷嘴，本发明涉及一种射流喷嘴。它克服了现有的用舵来控制射流方向的喷嘴能量损失较大的缺陷。它包括至少三根形状记忆合金驱动器、固定段体、转动段体、弹性段体和至少三个连接线，固定段体、弹性段体和转动段体依次对接而成管状，每根形状记忆合金驱动器的一端固定在一个连接线的一端上，连接线的另一端固定在转动段体的外圆周表面上，每个连接线平行于固定段体的轴心线并沿圆周方向均匀排布在固定段体、弹性段体和转动段体的外圆表面上。当形状记忆合金驱动器收缩拉动转动段体转动时，弹性段体会产生弹性变形，使转动段体向所选择的方向转动。转动段体转动时整个喷嘴内部均匀光滑过渡，水流流畅，射流能量损失小。
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公开(公告)号：CN1903656A
公开(公告)日：2007-01-31
申请号：CN200610010337.6
申请日：2006-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 形状记忆合金丝驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人，涉及一种机器人。针对现有的水下机器人存在质量大、噪音大等问题，本发明提供一种水下机器人，它包括本体(1)和胸鳍(2)，所述胸鳍(2)包括至少四个与本体(1)连接的胸鳍波动关节(3)，在每列相邻两个胸鳍波动关节(3)之间连接有鳍膜(4)；所述胸鳍波动关节(3)是由弹性体(5)、形状记忆合金丝(6)、蒙皮(7)和基体(9)组成，所述弹性体(5)的两面都固定有形状记忆合金丝(6)，它们的外面包有蒙皮(7)；所述形状记忆合金丝(6)的端头与导线(8)连接。本发明具有结构简单，质量小、运动灵活，游动效率较高、简化了控制系统及隐蔽性好的优点，利于推广应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1743044A
公开(公告)日：2006-03-08
申请号：CN200510010225.6
申请日：2005-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 仿乌贼型软体动物大潜深水下仿生机器人，它涉及一种水下仿生机器人。本发明解决了现有水下机器人存在体积大、重量大、灵活性差、制造难度大问题及水下仿生机器人依靠电机驱动推进器，存在结构复杂、传动装置易出现故障，难以实现大潜深问题。它包括电池1、控制计算机2、沉浮控制装置3、运动控制电路4、通讯装置5、基体6；它还包括单脉冲推进器9和鳍控制器7；基体6内分别固定装有电池1、控制计算机2、运动控制电路4、通讯装置5，基体6上固定有沉浮控制装置3，基体6的上端面固定有单脉冲推进器9，单脉冲推进器9右端的基体1上固定有鳍控制器7。本发明具有结构简单、体积小、重量轻、运动灵活、能实现大潜深的优点。
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公开(公告)号：CN101508046B
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN200910071684.3
申请日：2009-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23H7/26
Abstract: 电极位姿预调整装置，它涉及一种电极位姿预调整装置。本发明为解决现有电极位姿调整主要在电火花加工机床上在位进行，观察千分表的指针跳动，调整时间长，调整精度难以保证的问题。第一底板装在大平台的台面上，第二底板装在第一滑块上，支撑板与前后移动机构上的第二滑块连接，伸长架装在第三滑块的侧端面上，第二绝缘板安装在伸长架的前面，测头安装座安装在第二绝缘板的前面，测头装在测头安装座的前面，标准球固装在小平台的上端面上，人机交互设备通过电缆与电控柜连接。本发明在电火花加工机床加工带冠整体涡轮盘的过程中，可以同步完成电极的位姿调整，使得加工时间和预调整时间并列进行，减少了电火花加工机床的辅助工作时间，提高了加工效率。
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公开(公告)号：CN101520321A
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200910071666.5
申请日：2009-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 精度检测设备，它涉及一种检测设备。本发明为解决现有样板测量法、非接触式测量法和接触式测量法无法对表面曲率变化大及对深窄槽类零件无法测量的问题。标准球安装在L板上，前后移动机构上的第三底板固装在大平台的台面上，上下移动机构上的支撑板与前后移动机构上的第三滑块连接，左右移动机构上的第一底板与上下移动机构上的第二滑块连接，连接板固装在左右移动机构上的第一滑块上，第二绝缘板固装在连接板的前侧面上，测针安装座固装在第二绝缘板上且位于标准球的一侧，测针安装在测针安装座上，人机交互设备通过电缆与电控柜连接。本发明克服了以往样板测量法精度不高，非接触测量法和接触式测量法不能测量半封闭零件及深窄槽等的缺陷。
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公开(公告)号：CN101391650A
公开(公告)日：2009-03-25
申请号：CN200810064760.3
申请日：2008-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/30
Abstract: 形状记忆合金丝驱动的仿生机器水母，它涉及一种仿生机器水母。针对现有的仿生机器水母仅是模拟了水母的动作，并没有涉及到驱动等装置，且结构复杂及机器仿生水母的仿生效果与实际水母的动作原理完全不同的问题。动作单元(10)由形状记忆合金丝(12)、弹性体(13)、蒙皮(15)和基体(16)组成，弹性体(13)上固装有基体(16)和形状记忆合金丝(12)，动作单元(10)包覆在伞状柔性层(11)内，蒙皮(15)包裹在形状记忆合金丝(12)的外面，基体(16)和密封盖(3)与支撑体(2)固接，支撑体(2)上固装有电源(7)、控制装置(5)、通讯装置(6)和沉浮控制装置(9)，电源(7)分别给控制装置(5)、通讯装置(6)和形状记忆合金丝(12)供电。本发明的结构简单，质量轻，制作成本低，动作幅度大，仿生效果好。
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公开(公告)号：CN100418639C
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200510010212.9
申请日：2005-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 由形状记忆合金驱动的柔性型腔喷液装置，它涉及一种喷液装置。为了解决传统喷液装置容易发生漏电现象、结构复杂的问题，它包括型腔(1)、喷嘴(2)、进液阀门(3)、形状记忆合金驱动器(4)、限位柱(5)和限位拉线(6)，型腔(1)与喷嘴(2)连通，型腔(1)由动压板(1-1)、柔性侧蒙皮(1-2)和静压板(1-3)共同围成，柔性侧蒙皮(1-2)的左右端面分别连接有动压板(1-1)和静压板(1-3)，动压板(1-1)和静压板(1-3)之间连接有形状记忆合金驱动器(4)和限位拉线(6)，静压板(1-3)的内端面上安装有限位柱(5)，进液阀门(3)安装在静压板(1-3)上并与型腔(1)相连通。本发明结构简单，形状记忆合金驱动器驱动电压较低，而且可以直接暴露在水中，杜绝了因漏电而导致人员触电的现象，而且不需要考虑装置的密封性。
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