公开(公告)号：CN118285841A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410357585.6

申请日：2024-03-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨大鹏 ,  张乐 ,  牛宝山 ,  杨皓楠 ,  姜力

IPC: A61B8/08 ,  A61B8/00 ,  G16H50/50 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明是一种乳腺超声自主扫查机器人自适应力控制方法。本发明涉及乳腺超声扫查控制技术领域，本发明通过超声探头对乳房进行扫描，根据扫描轨迹计算扫描速度；建立变形估计的数学模型，对变形参数在线辨识并更新；根据变形估计模型确定初始期望力大小；建立超声探头与乳房接触质量评价模型，校正期望力大小。本发明能够智能地调整探头的施加力度，确保在扫描过程中既不损伤组织，又能够获取到清晰的超声图像。这种个性化的力控恒定力大小方法，不仅提高了乳腺癌筛查的准确性，还显著提升了患者的舒适度和体验。

公开(公告)号：CN117392109A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311489447.5

申请日：2023-11-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨大鹏 ,  杨皓楠 ,  张乐 ,  牛宝山 ,  姜力

IPC: G06T7/00 ,  A61B8/08 ,  G06T7/73 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明涉及一种乳腺病灶三维重建方法，包括如下步骤：步骤S1、对乳房区域自主粗略扫查，获取乳房区域深度图像，确定乳房三维模型及空间位置；步骤S2、对病灶进行精细扫查，使用AI算法实现超声图像中病灶特征的分割提取；步骤S3、以时间、超声旋转角度或超声移动距离为间隔，有序记录精细扫查期间病灶特征的图像和位置信息；步骤S4、通过基于病灶边界点云特征的三维重建算法实现病灶的三维重建；步骤S5、根据记录的病灶特征中心位置，通过加权平均法计算病灶三维空间位置；步骤S6、通过乳房中心坐标和病灶中心坐标，确定两者基于机械臂坐标中的相对位置关系，实现乳腺病灶三维重建方法。该方法能帮助医生确定病灶形状、大小及其在乳房中的位置。