公开(公告)号：CN105048864A

公开(公告)日：2015-11-11

申请号：CN201510523170.2

申请日：2015-08-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 罗文嘉 ,  陈兴林 ,  高怡然 ,  李松 ,  徐川川 ,  崔宁 ,  于志亮 ,  杨昱昊

IPC: H02N2/06 ,  H02N2/14

Abstract: 新型误差放大式压电陶瓷驱动电路，涉及APT系统中的精瞄技术领域，具体涉及精瞄技术中的核心即精瞄微定位系统领域。它为了解决现有的驱动电路稳态过渡时间长，上行电压和下行电压的线性度不好，控制精度不高的问题。积分电路和前级驱动电路的公共端连接电平转换电路的输入端，电平转换电路的输出端连接信号放大级的输入端，信号放大级的输出端同时连接过流保护电路的输入端和功率放大级的输入端，过流保护电路的输出端连接功率放大级的过流信号输入端，积分电路的反馈端连接过流保护电路。本发明所述驱动电路的上行电压和下行电压的线性度非常好，线性度高。适用于驱动压电陶瓷。

公开(公告)号：CN105136145A

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201510489795.1

申请日：2015-08-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 陈兴林 ,  罗文嘉 ,  李松 ,  高怡然 ,  徐川川 ,  于志亮 ,  崔宁 ,  杨昱昊

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 一种基于卡尔曼滤波的四旋翼无人机姿态数据融合的方法，涉及组合导航中多传感器数据融合领域，尤其涉及一种基于卡尔曼滤波的四旋翼无人机姿态数据融合的改进方法。本发明是要解决现有的卡尔曼滤波在四旋翼无人机姿态运算过程中运算量太大而无法实时获取姿态数据的问题。本发明方法通过对卡尔曼滤波方程组进行改进，即对当前状态预测方程、当前状态误差协方差预测方程、当前最优姿态角方程、卡尔曼增益Kg(k)方程和当前最优姿态角方程的协方差方程进行改进，实现部分数据离线计算，大大减少飞控板处理器的计算量，从而满足四旋翼无人机姿态数据实时性要求和数据精度要求。本发明可应用于组合导航中多传感器数据融合技术领域。