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公开(公告)号：CN115755955A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211362631.9
申请日：2022-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于截获概率的空空导弹协同探测方法，具体涉及一种基于目标截获概率的空空导弹协同探测的方法，本发明为了解决多拦截器探测时未给出截获概率，导致协同探测准确率低的问题，获取考虑目标机动时目标捕获时刻目标运动区域及其概率分布；选取一枚导弹作为领弹，四枚导弹作为从弹，根据目标运动区域计算领弹和从弹编队的队形参数；根据目标运动区域概率分布和队形参数计算二维平面内的协同截获概率；以队形参数为优化参数，截获概率为优化目标，利用粒子群优化算法优化协同截获概率，得到截获概率最大值，实现最佳的多弹协同探测。本发明属于多弹协同探测领域。
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公开(公告)号：CN110986960B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201911418899.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于改进聚类算法的无人机航迹规划方法，本发明涉及基于改进聚类算法的无人机航迹规划方法。本发明的目的是为了解决现有的多目标航迹规划方法中，针对每条航迹进行聚类，导致准确率低，计算量大的问题。过程为：一、设置差分进化算子控制参数；最大聚类数；交配限制概率；生成初始种群并计算目标值；建立外部文档；二、设置迭代次数为T次，令t＝1；三、找到每个路径点的邻居路径点；四、设置航迹条数，令i＝1；五、产生新航迹；六、计算新航迹目标值；七、将更优的航迹保存在外部文档中；八、令i＝i+1，重复四到八，直至i＝N；九、更新种群，令t＝t+1，重复执行二到九，直至t＝T。本发明用于无人机航迹规划领域。
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公开(公告)号：CN115755955B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211362631.9
申请日：2022-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于截获概率的空空导弹协同探测方法，具体涉及一种基于目标截获概率的空空导弹协同探测的方法，本发明为了解决多拦截器探测时未给出截获概率，导致协同探测准确率低的问题，获取考虑目标机动时目标捕获时刻目标运动区域及其概率分布；选取一枚导弹作为领弹，四枚导弹作为从弹，根据目标运动区域计算领弹和从弹编队的队形参数；根据目标运动区域概率分布和队形参数计算二维平面内的协同截获概率；以队形参数为优化参数，截获概率为优化目标，利用粒子群优化算法优化协同截获概率，得到截获概率最大值，实现最佳的多弹协同探测。本发明属于多弹协同探测领域。
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公开(公告)号：CN115092421A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210713937.8
申请日：2022-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种基于轨道预报和Lambert变轨方法，涉及航天器技术领域，针对现有技术中单次脉冲需要的推力过大的问题，本申请根据轨道六根数的性质设计一种基于轨道预报的中制导策略以改善拦截弹进入末制导阶段的拦截条件。同时，本申请考虑到了拦截弹在中制导阶段推力大小有限的问题，通过本申请可以实现在有限推力下保证中制导阶段在一定时间内完成。本申请可以使拦截弹的末制导开启时具有很好的拦截条件。本申请可以实现在导弹攻防对抗场景下，拦截弹中制导阶段有限推力的条件下，使用多脉冲变轨为中末制导交接班提供良好的角度约束交班条件。
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公开(公告)号：CN114815888A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210459911.5
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种仿射形式的制导控制一体化控制方法，属于导弹模型自动化控制领域。为了解决现有制导控制一体化是非仿射模型，制导回路与控制回路无法在一个仿真步长内实现同步控制，控制精度低的问题。根据导弹目标相对运动学模型、导弹目标相对运动学模型、导弹的姿态动力学模型、由气动参数偏差引起的系统干扰、由舵机安装偏差引起的系统干扰和由导弹惯导设备测量误差引起的系统干扰，建立仿射形式的制导控制一体化模型；通过控制仿射形式的制导控制一体化模型中的u、d′1、d2和d3，得到仿射形式的制导控制一体化模型中的x1、x2和x3的界限，利用x1、x2和x3的界限控制真实的导弹。它用于作用在真实导弹上，实现较小的脱靶量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110986960A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911418899.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于改进聚类算法的无人机航迹规划方法，本发明涉及基于改进聚类算法的无人机航迹规划方法。本发明的目的是为了解决现有的多目标航迹规划方法中，针对每条航迹进行聚类，导致准确率低，计算量大的问题。过程为：一、设置差分进化算子控制参数；最大聚类数；交配限制概率；生成初始种群并计算目标值；建立外部文档；二、设置迭代次数为T次，令t＝1；三、找到每个路径点的邻居路径点；四、设置航迹条数，令i＝1；五、产生新航迹；六、计算新航迹目标值；七、将更优的航迹保存在外部文档中；八、令i＝i+1，重复四到八，直至i＝N；九、更新种群，令t＝t+1，重复执行二到九，直至t＝T。本发明用于无人机航迹规划领域。
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公开(公告)号：CN116663263B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202310549303.8
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 一种基于滑模面的飞行器末端落速落角约束制导方法及系统，具体涉及一种基于双滑模面的飞行器末端落速落角约束制导方法及系统，为了解决现有飞行器末制导的落速落角约束方法在飞行器末制导过程复杂，增加了计算负担，导致计算时间长的问题。它根据导弹与攻击目标的三维攻击场景构建导弹质心的运动学模型和三维攻击模型；定义滑模面S1和滑模面S2；根据导弹与攻击目标的三维攻击模型、滑模面S1和滑模面S2构建满足落速落角约束的制导律；飞行器在进行末端飞行时，按照满足落速落角约束的制导律进行飞行，直至击打攻击目标。属于飞行器多约束制导领域。
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公开(公告)号：CN117369509A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311460227.X
申请日：2023-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 一种基于预设性能的飞行器制导控制一体化设计方法，涉及飞行器制导控制技术领域，针对现有技术中仅考虑单一匹配扰动的传统飞行器建模方法难以满足高精度控制任务的需求的问题，本申请面向含匹配/非匹配扰动的高超声速飞行器制导控制一体化数学模型，基于预设时间思想，进行扩张状态观测器的设计，同时结合预设性能思想和反步滑模控制理论，实现满足性能约束的一体化控制器的设计。本申请可以满足高精度控制任务的需求。
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公开(公告)号：CN116663263A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310549303.8
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 一种基于滑模面的飞行器末端落速落角约束制导方法及系统，具体涉及一种基于双滑模面的飞行器末端落速落角约束制导方法及系统，为了解决现有飞行器末制导的落速落角约束方法在飞行器末制导过程复杂，增加了计算负担，导致计算时间长的问题。它根据导弹与攻击目标的三维攻击场景构建导弹质心的运动学模型和三维攻击模型；定义滑模面S1和滑模面S2；根据导弹与攻击目标的三维攻击模型、滑模面S1和滑模面S2构建满足落速落角约束的制导律；飞行器在进行末端飞行时，按照满足落速落角约束的制导律进行飞行，直至击打攻击目标。属于飞行器多约束制导领域。
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公开(公告)号：CN114815888B
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202210459911.5
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种仿射形式的制导控制一体化控制方法，属于导弹模型自动化控制领域。为了解决现有制导控制一体化是非仿射模型，制导回路与控制回路无法在一个仿真步长内实现同步控制，控制精度低的问题。根据导弹目标相对运动学模型、导弹目标相对运动学模型、导弹的姿态动力学模型、由气动参数偏差引起的系统干扰、由舵机安装偏差引起的系统干扰和由导弹惯导设备测量误差引起的系统干扰，建立仿射形式的制导控制一体化模型；通过控制仿射形式的制导控制一体化模型中的u、d′1、d2和d3，得到仿射形式的制导控制一体化模型中的x1、x2和x3的界限，利用x1、x2和x3的界限控制真实的导弹。它用于作用在真实导弹上，实现较小的脱靶量。
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