公开(公告)号：CN112379354A

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN202011277992.4

申请日：2020-11-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张雨 ,  李青岩 ,  张斌 ,  闫诗雨 ,  李赟玺 ,  遆晓光 ,  杨国晖 ,  王春晖

IPC: G01S7/497

Abstract: 一种MEMS扫描激光雷达系统的时间误差自标定方法。本发明为解决现有基于ToF法的MEMS扫描激光雷达中存在时间误差导致的成像畸变及测距误差问题。本发明首先运行待标定MEMS扫描激光雷达，扫描任意非平面非空场景，采集扫描数据，并标定MEMS微镜与激光器之间的同步时间误差；然后运行已标定同步时间误差后的MEMS扫描激光雷达，扫描相应平面并采集N帧扫描数据；标定每一帧数据中的延迟时间误差，对每一帧数据获取的时间误差求平均值，该平均值即为系统延迟时间误差。可利用任意非平面目标来标定MEMS微镜与激光器之间的同步时间误差，可以利用任意平面来标定出射脉冲和接收回波信号之间的系统延迟时间误差。用于扫描激光雷达系统的时间误差的标定。