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公开(公告)号：CN102410781A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110231463.5
申请日：2011-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41A19/01
Abstract: 火炮发射次数检测装置及检测方法，属于炮台发射弹丸的检测技术领域。它解决了火炮发射采用人工计数准确性差的问题。本发明装置包括振动传感器、声音传感器、信号调理模块、单片机微控制器、键盘和数码显示器，振动传感器用于检测火炮发射的振动信号，声音传感器用于检测火炮发射的声音信号，本发明方法为首先设定阈值电压和阈值时间，信号调理模块对其输入的信号进行处理后输入给单片机微控制器，单片机微控制器对输入的信号进行判断，实现计数。本发明用于火炮发射现场对发射次数计数。
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公开(公告)号：CN103220778B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310076427.5
申请日：2013-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于无线传感器网络的移动节点队形变换方法及实现装置，涉及无线传感器网络在多移动节点协作控制领域。本发明解决了现有的无线传感器网络移动节点的队形变换方法的队形成型速率低和稳定性差的问题。本发明中每个移动节点对自身的位置坐标进行定位，从节点计算出自身与主节点之间的距离及主节点与从节点的行进方向的偏转角，上位机将移动节点下一时刻的队形期望矩阵通过在协调器在无线网络内进行广播，从移动节点对当前自身的行进方向及偏转角度进行调整，完成队形变换，本发明所述装置由一个队形控制单元和N个移动节点组成，队形控制单元通过无线传输实现对移动节点行进方向与速度的控制，实现队形变换。本发明适用于多移动节点协作控制领域。
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公开(公告)号：CN103139812A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310065901.4
申请日：2013-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于无线传感器网络的移动节点编队避障方法，涉及无线传感器网络在移动节点队列运动控制领域，它是为了解决在移动节点编队避障过程中无线节点的动态感知范围窄，以及节点通信和临时自主处理突发状况的能力差的问题。本发明中主节点结合自身的传感器信息和障碍物及目标点的信息进行数据处理，做出避障决策。主节点首先将各超声波模块返回的障碍物信息进行数据融合处理，判断具体障碍物位置及障碍物与主节点行进方向的角度，并传输给从节点，从节点据此规划行进路径并回复主节点，主节点进而控制整个移动节点编队进行避障。本发明适用于移动节点编队的避障过程中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103220778A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310076427.5
申请日：2013-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于无线传感器网络的移动节点队形变换方法及实现装置，涉及无线传感器网络在多移动节点协作控制领域。本发明解决了现有的无线传感器网络移动节点的队形变换方法的队形成型速率低和稳定性差的问题。本发明中每个移动节点对自身的位置坐标进行定位，从节点计算出自身与主节点之间的距离及主节点与从节点的行进方向的偏转角，上位机将移动节点下一时刻的队形期望矩阵通过在协调器在无线网络内进行广播，从移动节点对当前自身的行进方向及偏转角度进行调整，完成队形变换，本发明所述装置由一个队形控制单元和N个移动节点组成，队形控制单元通过无线传输实现对移动节点行进方向与速度的控制，实现队形变换。本发明适用于多移动节点协作控制领域。
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公开(公告)号：CN102662377A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210152911.7
申请日：2012-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418 , G05D3/00
Abstract: 基于无线传感器网络的多移动机器人编队系统和编队方法，属于无线传感器网络和多机器人控制领域。本发明解决了现有多机器人编队中依赖多种传感器，而导致的测量范围和精度易受环境因素影响的问题。本发明所述的多移动机器人编队系统中的网关节点、多个信标节点、多个主机器人节点和从机器人节点组成无线传感器网络，上位机监控系统通过串行通信端口与网关节点实现通信，并实现对无线传感器网络中移动节点的状态监控；信标节点作为固定节点为移动节点提供位置信息支持。本发明的编队方法采用上位机通过网关节点将目标点位置发送给主机器人节点，主、从机器人节点通过信标节点确定自身位置，主机器人节点带领所有从机器人节点向目标点自主导航。
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公开(公告)号：CN102594922A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210082103.8
申请日：2012-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于体征信号监测的无线网络系统，属于医学领域，本发明为解决现有体征监测设备网络结构不稳定、数据传输效率低，且只能监测一种或两种信号的问题。本发明在网络协调器的有效通信范围之内设置m个近端网络路由器，每个近端网络路由器挂接多个数据采集终端，在网络协调器的有效通信范围之外设置n个远端网络路由器，每个远端网络路由器挂接多个数据采集终端，近端网络路由器和远端网络路由器以下简称网络路由器，网络协调器与网络路由器组建成主星型网络，网络路由器通过网络协调器与数据处理中心进行信息交互，每个网络路由器和挂接在其上的多个数据采集终端组建成子星型网络。
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公开(公告)号：CN103139812B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310065901.4
申请日：2013-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于无线传感器网络的移动节点编队避障方法，涉及无线传感器网络在移动节点队列运动控制领域，它是为了解决在移动节点编队避障过程中无线节点的动态感知范围窄，以及节点通信和临时自主处理突发状况的能力差的问题。本发明中主节点结合自身的传感器信息和障碍物及目标点的信息进行数据处理，做出避障决策。主节点首先将各超声波模块返回的障碍物信息进行数据融合处理，判断具体障碍物位置及障碍物与主节点行进方向的角度，并传输给从节点，从节点据此规划行进路径并回复主节点，主节点进而控制整个移动节点编队进行避障。本发明适用于移动节点编队的避障过程中。
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公开(公告)号：CN102662377B
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201210152911.7
申请日：2012-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418 , G05D3/00
Abstract: 基于无线传感器网络的多移动机器人编队系统和编队方法，属于无线传感器网络和多机器人控制领域。本发明解决了现有多机器人编队中依赖多种传感器，而导致的测量范围和精度易受环境因素影响的问题。本发明所述的多移动机器人编队系统中的网关节点、多个信标节点、多个主机器人节点和从机器人节点组成无线传感器网络，上位机监控系统通过串行通信端口与网关节点实现通信，并实现对无线传感器网络中移动节点的状态监控；信标节点作为固定节点为移动节点提供位置信息支持。本发明的编队方法采用上位机通过网关节点将目标点位置发送给主机器人节点，主、从机器人节点通过信标节点确定自身位置，主机器人节点带领所有从机器人节点向目标点自主导航。
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