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公开(公告)号：CN103139812B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310065901.4
申请日：2013-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于无线传感器网络的移动节点编队避障方法，涉及无线传感器网络在移动节点队列运动控制领域，它是为了解决在移动节点编队避障过程中无线节点的动态感知范围窄，以及节点通信和临时自主处理突发状况的能力差的问题。本发明中主节点结合自身的传感器信息和障碍物及目标点的信息进行数据处理，做出避障决策。主节点首先将各超声波模块返回的障碍物信息进行数据融合处理，判断具体障碍物位置及障碍物与主节点行进方向的角度，并传输给从节点，从节点据此规划行进路径并回复主节点，主节点进而控制整个移动节点编队进行避障。本发明适用于移动节点编队的避障过程中。
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公开(公告)号：CN103220778A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310076427.5
申请日：2013-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于无线传感器网络的移动节点队形变换方法及实现装置，涉及无线传感器网络在多移动节点协作控制领域。本发明解决了现有的无线传感器网络移动节点的队形变换方法的队形成型速率低和稳定性差的问题。本发明中每个移动节点对自身的位置坐标进行定位，从节点计算出自身与主节点之间的距离及主节点与从节点的行进方向的偏转角，上位机将移动节点下一时刻的队形期望矩阵通过在协调器在无线网络内进行广播，从移动节点对当前自身的行进方向及偏转角度进行调整，完成队形变换，本发明所述装置由一个队形控制单元和N个移动节点组成，队形控制单元通过无线传输实现对移动节点行进方向与速度的控制，实现队形变换。本发明适用于多移动节点协作控制领域。
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公开(公告)号：CN103220778B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310076427.5
申请日：2013-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于无线传感器网络的移动节点队形变换方法及实现装置，涉及无线传感器网络在多移动节点协作控制领域。本发明解决了现有的无线传感器网络移动节点的队形变换方法的队形成型速率低和稳定性差的问题。本发明中每个移动节点对自身的位置坐标进行定位，从节点计算出自身与主节点之间的距离及主节点与从节点的行进方向的偏转角，上位机将移动节点下一时刻的队形期望矩阵通过在协调器在无线网络内进行广播，从移动节点对当前自身的行进方向及偏转角度进行调整，完成队形变换，本发明所述装置由一个队形控制单元和N个移动节点组成，队形控制单元通过无线传输实现对移动节点行进方向与速度的控制，实现队形变换。本发明适用于多移动节点协作控制领域。
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公开(公告)号：CN103139812A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310065901.4
申请日：2013-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于无线传感器网络的移动节点编队避障方法，涉及无线传感器网络在移动节点队列运动控制领域，它是为了解决在移动节点编队避障过程中无线节点的动态感知范围窄，以及节点通信和临时自主处理突发状况的能力差的问题。本发明中主节点结合自身的传感器信息和障碍物及目标点的信息进行数据处理，做出避障决策。主节点首先将各超声波模块返回的障碍物信息进行数据融合处理，判断具体障碍物位置及障碍物与主节点行进方向的角度，并传输给从节点，从节点据此规划行进路径并回复主节点，主节点进而控制整个移动节点编队进行避障。本发明适用于移动节点编队的避障过程中。
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