公开(公告)号：CN110194229A

公开(公告)日：2019-09-03

申请号：CN201910582422.7

申请日：2019-06-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李松林 ,  周博 ,  孙守超 ,  陈童 ,  周广利 ,  李晗

IPC: B62D57/032 ,  B60F3/00 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种新型仿螃蟹机器人，属于仿生机器人技术领域。具体技术方案如下：一种新型仿螃蟹机器人，包括上壳体、下壳体、两只机械手、八条机械腿，上壳体与下壳体固定连接构成仿螃蟹壳体，两只机械手和八条机械腿分别对称均布连接在下壳体的两侧，机械手位于机械腿的前部，所述仿螃蟹机器人还包括控制系统、两个摄像头、若干个螺旋桨及多个控制开关，所述两个摄像头安装在所述仿螃蟹壳体的两个眼睛位置，所述若干个螺旋桨分别安装在所述下壳体底部和每条机械腿上，每个所述螺旋桨均与一个控制开关电连接，所述多个控制开关和两个摄像头均与所述控制系统电连接，本发明具有隐蔽性好，运行速度快的优点，具有很高的实用价值。

公开(公告)号：CN115576193A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211235285.8

申请日：2022-10-10

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大卫星激光通信股份有限公司

Inventor： 曹开锐 ,  李锐 ,  谢金美 ,  王淇 ,  李晗 ,  马晶

IPC: G05B11/42

Abstract: 基于DELTA算子描述的PID控制方法，解决了实际工程中随着采样频率的增高，离散后的系统不稳定致使PID控制器控制效果不好的问题，属于嵌入式控制领域。本发明包括：确定被控系统的动力学方程，对动力学方程进行时间离散，得到离散时间线性化模型；根据离散时间线性化模型获取PID控制器，将PID控制器转换为离散时间SOF控制系统；将离散时间SOF控制系统写成DELTA算子形式；求DELTA算子形式SOF控制系统的期望值，获得DELTA算子形式SOF控制系统的控制参数，根据控制参数确定PID控制器的控制参数；利用确定控制参数的PID控制器对被控系统进行控制。

公开(公告)号：CN104618373A

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201510054172.1

申请日：2015-01-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 叶建伟 ,  叶麟 ,  李晗 ,  许志凯 ,  周志刚 ,  张强 ,  王宇航

IPC: H04L29/06

CPC classification number: H04L63/20 ,  H04L67/10

Abstract: 本发明公开了本发明提供的一种适用于云计算平台的服务安全性量化评估方法及系统，该方法以服务为单位，利用进程间通信的IPC数据流来表示云服务及其底层基础设施的行为，通过分析该IPC数据流来识别攻击行为，并进行安全性量化评估，从而有效解决了现有技术中无法评估云基础设施和服务对用户数据和计算的攻击的问题。

公开(公告)号：CN115576193B

公开(公告)日：2025-02-21

申请号：CN202211235285.8

申请日：2022-10-10

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大卫星激光通信股份有限公司

Inventor： 曹开锐 ,  李锐 ,  谢金美 ,  王淇 ,  李晗 ,  马晶

IPC: G05B11/42

Abstract: 基于DELTA算子描述的PID控制方法，解决了实际工程中随着采样频率的增高，离散后的系统不稳定致使PID控制器控制效果不好的问题，属于嵌入式控制领域。本发明包括：确定被控系统的动力学方程，对动力学方程进行时间离散，得到离散时间线性化模型；根据离散时间线性化模型获取PID控制器，将PID控制器转换为离散时间SOF控制系统；将离散时间SOF控制系统写成DELTA算子形式；求DELTA算子形式SOF控制系统的期望值，获得DELTA算子形式SOF控制系统的控制参数，根据控制参数确定PID控制器的控制参数；利用确定控制参数的PID控制器对被控系统进行控制。

公开(公告)号：CN117206680A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311408689.7

申请日：2023-10-27

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  首都航天机械有限公司

Inventor： 姜梦 ,  陈曦 ,  杨李军 ,  赵衍华 ,  张中平 ,  谢美蓉 ,  郭盛斌 ,  张晟奎 ,  陈彦宾 ,  李晗 ,  张正浩

IPC: B23K26/21 ,  B23K26/12

Abstract: 一种电铸镍/GH4169高温合金的低真空激光焊接方法，本发明属于激光加工技术领域。本发明要解决现有电铸镍与GH4169材料焊接难度大，采用电子束焊接会出现未熔合缺陷，大厚度焊接性能差的问题。方法：一、焊件装配；二、低真空激光焊接。本发明用于电铸镍/GH4169高温合金的低真空激光焊接。

公开(公告)号：CN110194229B

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN201910582422.7

申请日：2019-06-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李松林 ,  周博 ,  孙守超 ,  陈童 ,  周广利 ,  李晗

IPC: B62D57/032 ,  B60F3/00 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种新型仿螃蟹机器人，属于仿生机器人技术领域。具体技术方案如下：一种新型仿螃蟹机器人，包括上壳体、下壳体、两只机械手、八条机械腿，上壳体与下壳体固定连接构成仿螃蟹壳体，两只机械手和八条机械腿分别对称均布连接在下壳体的两侧，机械手位于机械腿的前部，所述仿螃蟹机器人还包括控制系统、两个摄像头、若干个螺旋桨及多个控制开关，所述两个摄像头安装在所述仿螃蟹壳体的两个眼睛位置，所述若干个螺旋桨分别安装在所述下壳体底部和每条机械腿上，每个所述螺旋桨均与一个控制开关电连接，所述多个控制开关和两个摄像头均与所述控制系统电连接，本发明具有隐蔽性好，运行速度快的优点，具有很高的实用价值。