-
公开(公告)号：CN117872944A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311808820.9
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 航空航天非标机电装备通用控制平台及开发方法，解决了目前航空航天领域下非标机电装备开发难度大、周期长、设计规范不统一、装备维护难度大的问题，属于工业自动化控制领域。本发明的通用控制平台包括硬件层、应用层、通讯层、可视化管理层四层架构。本发明实现了通用伺服电机运动控制、通用总线及串口通讯、多轴插补运动控制、数据参数采集、故障诊断报警、通用客户端交互等功能，可完成在不同控制方式与不同产品下的非标机电装备控制系统高效、高质量开发。
-
公开(公告)号：CN117783173A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311808823.2
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 燃烧药柱数字射线检测系统及控制方法，解决了在检测药柱燃面时如何提高操作工人和系统的安全性的问题，属于药柱燃面检测领域。本发明的检测系统采用两个防爆机器人和移动小车相结合的方式，实现燃烧药柱的燃面动态变化实时检测，在双机器人协同运动的条件下实现了燃烧药柱检测的运动轨迹规划，并在检测过程中加入温度采集、防护门状态等安全信号，大大提高了操作工人和系统的安全性。本发明在检测过程在密闭铅房内进行，并采用正压系统、防爆盒、外部启动的方式对机器人、射线机和成像板进行防爆处理，同时检测状态与上位机操作检测平台进行实时信息交互，实现远程监控工艺流程。
-
公开(公告)号：CN117565055A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311817956.6
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 火箭贮箱焊缝射线检测机器人的轨迹规划方法，解决了航天火箭贮箱焊缝数字射线检测机器人轨迹规划方法复杂且效率低的问题，属于机器人轨迹规划及优化领域。本发明采用D‑H方法建立机器人运动学模型，并通过激光跟踪仪结合机器人逆运动学算法求解机器人D‑H参数误差值，对机器人运动学模型进行补偿，得到较为准确的机器人运动学模型。根据检测工艺采集焊缝检测位姿点，再结合机器人逆运动学求解算法得到各个位姿点对应的8组关节解，通过粒子群算法迭代求解关节量变化最小的一系列关节解集，最后基于求解的变化量最小的关节解集运用五次多项式插值算法进行轨迹规划，得到效率较高的机器人检测轨迹。
-
公开(公告)号：CN108161668B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201711459822.6
申请日：2017-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种冲压链条挡片去毛刺装置，它涉及机械加工技术领域。本发明为解决现有小型冲压件去毛刺采用滚筒法，耗时费力，消耗大量的水和磨料，废料污水排放污染环境的问题。本发明包括换向导轨机构、两个导向槽板和两个砂带机构，两个砂带机构分别水平设置在不同高度，每个砂带机构的上端分别固接有导向槽板，导向槽板的下端面上设有S形导料槽，换向导轨机构的上端与上端砂带机构上S形导料槽的出料端连接，换向导轨机构的下端与下端砂带机构上S形导料槽的入料端连接，砂带机构包括砂带、伺服电机和两组带轮，两组带轮水平并列设置，伺服电机的输出轴与其中一组带轮连接，两组带轮通过砂带连接。本发明用于小型冲压件去毛刺加工。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.018 seconds)
