公开(公告)号：CN118438478A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410692389.4

申请日：2024-05-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 周德开 ,  陈韩烁阳 ,  黄文韬 ,  张子仪 ,  李朋春 ,  朱仲铎

IPC: B25J18/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明涉及软体机械臂领域，更具体的说是一种软体机械臂的驱动控制一体化组件，包括机械臂主体，一层尼龙布包裹内部气柱组成一个圆柱体的筒状结构；驱动装置，包括周向均布安装在机械臂主体表面的三个驱动单元；感知装置，安装在机械臂主体的表面，用于感知机械臂主体外界环境和内部状态，上位机，接收感知装置发出的信号，并进行处理后，控制三个驱动单元使机械臂主体转向。所述感知装置包括感受机械臂主体与外界发生的碰撞的力传感器。所述感知装置包括感知机械臂主体外界环境的温度、热源状况的热传感器。所述感知装置包括感知机械臂主体所处的位置信息及加速度信息的惯性传感器。本发明通过感知外部环境，进行驱动转向控制。

公开(公告)号：CN118419290A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410692023.7

申请日：2024-05-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李隆球 ,  王鑫鑫 ,  朱仲铎 ,  陈韩烁阳 ,  黄文韬 ,  张子仪

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明涉及抓捕机构领域，具体说是一种仿叶片的轻量化高强度空间抓捕机构，包括六边形结构的基座，基座上周向均匀安装有三个轴承安装座，三个轴承安装座上均通过轴承转动安装有仿叶片侧边抓手，基座上安装有三个驱动机构，三个驱动机构分别用于驱动三个仿叶片侧边抓手，使仿叶片侧边抓手在轴承安装座上转动，在三个仿叶片侧边抓手聚集闭合后形成一个球形的包络空间，完成抓捕，且在三个仿叶片侧边抓手远离基座安装有叶尖锁紧机构，用于对闭合状态的三个仿叶片侧边抓手进行锁紧。本发明捕获容差大且具备锁紧机构，进而提高抓捕成功率和可靠性。

公开(公告)号：CN118486663A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410692283.4

申请日：2024-05-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李隆球 ,  张子仪 ,  朱仲铎 ,  陈韩烁阳 ,  富帝淳 ,  黄文韬

IPC: H01L23/427 ,  H01L23/373 ,  H01L23/42

Abstract: 本发明涉及保温技术领域，更具体的说是一种基于相变材料和气凝胶的芯片保温装置，包括包裹芯片用于吸收热量的相变材料，及设置在相变材料外部的气凝胶；所述相变材料与气凝胶之间通过分离装置进行隔离；所述气凝胶外部包裹有聚酰亚胺胶带；所述相变材料具有一个较长的相变周期，能保证被相变材料的芯片处于相变温度下维持较长时间。所述隔离装置能够隔离相变材料和气凝胶，防止两种材料混合到一起影响保温效果。所述气凝胶具有较低的质量，同时能保证轻量化的同时，具有一定的隔热效果，气凝胶材料会保证延长相变材料在相变周期状态下的时间。本发明结构简单，重量轻，保温效果好，且能进行较长时间的保温。

公开(公告)号：CN118386263A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410692619.7

申请日：2024-05-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张广玉 ,  黄文韬 ,  朱仲铎 ,  李朋春 ,  张子仪 ,  富帝淳

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人控制驱动领域，特别是一种用于目标追踪的自生长软体机器人的控制驱动系统及方法，包括基座；主体；基座摄像头；转向驱动单元组；惯性测量单元；末端摄像头；上位机。该方法包括：S1、基座摄像头与末端摄像头用于测量目标与主体尖端的相对位置，并将画面传输回上位机；S2、惯性测量单元实时测量主体的基本线性运动和基本角运动，并将数据传输回上位机；S3、上位机结合数据构建运动学模型，路径规划，并形成驱动指令传输到转向驱动单元组中；S4：转向驱动单元组获得指令并驱动主体完成驱动指令的运动。本发明能够弥补仅用目标追踪存在远距离的控制精度较低、稳定性差的问题和仅用自生长驱动方式存在的响应速度缓慢的问题。