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公开(公告)号：CN119148732B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411270588.2
申请日：2024-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种机载雷达罩激光除漆路径规划方法及系统，涉及激光加工和人工智能控制技术领域，机载雷达罩激光除漆路径规划方法包括：获取待除漆目标工件的二值化特征图像；对二值化特征图像进行连通域提取得到多个连通域，对所有连通域进行合并处理得到多个合并分区；对各合并分区进行路径规划，得到对应的路径规划数据；根据各合并分区的路径规划数据对合并分区进行全局规划，得到全局复合路径规划结果。本发明通过合并连通域，减少了路径规划的复杂性，在规则图形范围内实现仅针对于预期除漆区域的有效扫描路径规划，在此基础上，利用全局规划，计算得出全局的多合并分区的最佳访问次序，确保激光能够覆盖每个合并分区，提高清除效率和精度。
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公开(公告)号：CN119148732A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411270588.2
申请日：2024-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种机载雷达罩激光除漆路径规划方法及系统，涉及激光加工和人工智能控制技术领域，机载雷达罩激光除漆路径规划方法包括：获取待除漆目标工件的二值化特征图像；对二值化特征图像进行连通域提取得到多个连通域，对所有连通域进行合并处理得到多个合并分区；对各合并分区进行路径规划，得到对应的路径规划数据；根据各合并分区的路径规划数据对合并分区进行全局规划，得到全局复合路径规划结果。本发明通过合并连通域，减少了路径规划的复杂性，在规则图形范围内实现仅针对于预期除漆区域的有效扫描路径规划，在此基础上，利用全局规划，计算得出全局的多合并分区的最佳访问次序，确保激光能够覆盖每个合并分区，提高清除效率和精度。
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公开(公告)号：CN117885093A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410066472.0
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种激光智能清洗过程复合路径规划方法及系统，涉及人工智能领域的轨迹规划技术和视觉图像处理分析技术领域，激光智能清洗过程复合路径规划方法，包括：获取待清洗工件对应的二值化图像，并对所述二值化图像进行区域划分，得到多个子分区；根据设定的路径启发方式对各所述子分区进行路径规划，得到对应的子分区的路径规划数据；基于改进的蚁群算法，根据各所述子分区的路径规划数据对所有子分区进行路径规划，得到全局复合路径规划。本发明通过结合多种路径规划技术，并在全局路径访问环节(全局路径规划)，结合改进的蚁群算法，实现对所有子分区的全局串联覆盖，并能够精确、高效地规划激光清洗路径，提高了清洗的准确度和效率。
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公开(公告)号：CN118950609A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411046615.8
申请日：2024-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种激光清洗控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动控制技术领域。该激光清洗控制方法，通过建立投影转换模型并根据投影转换模型生成状态反馈模型，实现将工件表面上的清洗边界转换为连续坐标信息的直线轨迹及圆形轨迹。模型预测控制算法对状态反馈模型进行迭代计算，实现对清洗边界的动态跟踪。减少激光对非目标区域的扫描过程，提高激光清洗的清洗效率，同时保证激光清洗的均匀清洗效果，避免工件的激光损伤。
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公开(公告)号：CN118243103A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410350609.5
申请日：2024-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种智能激光清洗路径规划方法、存储介质及系统，涉及激光表面加工技术领域，所述方法包括：获取待清洗工件的待清洗区域的二值化图像；根据二值化图像，得到待清洗区域的二值化图像的多个子分区；根据每个子分区，进行路径覆盖得到所有子分区的覆盖路径；根据子分区的覆盖路径，通过预设的路径规划算法，得到子分区之间在待清洗工件的非清洗区域中的连接路径；根据非清洗区域的连接路径和所有子分区的覆盖路径，得到待清洗工件的路径规划。本发明通过建立每个子分区之间在非清洗区域上的连接路径，缩短了在非清洗区域的路径，提高激光清洗的工作效率，减少对非清洗区域的基体表面的损害，综合优化激光清洗的清洗效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118799392B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202410790616.7
申请日：2024-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种激光清洗漆锈选区方法、装置、电子设备及存储介质，涉及激光清洗技术领域，方法包括S1，基于标准光源，对待清洗工件进行图像采样，生成RGB采样图像；S2，对所述RGB采样图像进行坐标标定，分别生成标定图形尺寸和坐标基准；S3，根据所述标定图形尺寸和所述坐标基准，对所述RGB采样图像进行纹理特征分析，生成锈蚀分区结果；S4，基于LAB颜色空间，采用颜色分割法，对所述RGB采样图像进行漆色分割，生成漆色坐标分布集合；S5，根据所述锈蚀分区结果，对所述漆色坐标分布集合进行失效映射，生成漆色分割结果。本发明可以提高激光清洗的质量。
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公开(公告)号：CN118243103B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410350609.5
申请日：2024-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种智能激光清洗路径规划方法、存储介质及系统，涉及激光表面加工技术领域，所述方法包括：获取待清洗工件的待清洗区域的二值化图像；根据二值化图像，得到待清洗区域的二值化图像的多个子分区；根据每个子分区，进行路径覆盖得到所有子分区的覆盖路径；根据子分区的覆盖路径，通过预设的路径规划算法，得到子分区之间在待清洗工件的非清洗区域中的连接路径；根据非清洗区域的连接路径和所有子分区的覆盖路径，得到待清洗工件的路径规划。本发明通过建立每个子分区之间在非清洗区域上的连接路径，缩短了在非清洗区域的路径，提高激光清洗的工作效率，减少对非清洗区域的基体表面的损害，综合优化激光清洗的清洗效果。
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公开(公告)号：CN118799392A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410790616.7
申请日：2024-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种激光清洗漆锈选区方法、装置、电子设备及存储介质，涉及激光清洗技术领域，方法包括S1，基于标准光源，对待清洗工件进行图像采样，生成RGB采样图像；S2，对所述RGB采样图像进行坐标标定，分别生成标定图形尺寸和坐标基准；S3，根据所述标定图形尺寸和所述坐标基准，对所述RGB采样图像进行纹理特征分析，生成锈蚀分区结果；S4，基于LAB颜色空间，采用颜色分割法，对所述RGB采样图像进行漆色分割，生成漆色坐标分布集合；S5，根据所述锈蚀分区结果，对所述漆色坐标分布集合进行失效映射，生成漆色分割结果。本发明可以提高激光清洗的质量。
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公开(公告)号：CN118015015A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410155735.5
申请日：2024-02-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种激光清洗智能覆盖路径规划方法及系统，涉及激光清洗技术领域，该方法包括：获取目标区域对应的原始二值化图像数据；基于改进光栅启发式算法，对所述原始二值化图像数据进行边界提取，得到有效边界图像数据，根据预设邻域扫描规则对当前所述有效边界图像数据进行路径规划，并获取与当前所述有效边界图像数据相邻的下一所述有效边界图像数据，对下一所述有效边界图像数据进行路径规划，直至完成所述原始二值化图像数据的规划，得到完整覆盖路径规划。本发明利用改进光栅启发式算法进行边界提取和路径规划，可以减少能源和时间的浪费，提高清洗质量，同时该方法能够对随机生成的待清洗目标区域进行有效识别和路径覆盖。
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公开(公告)号：CN117161004A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311354911.X
申请日：2023-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种激光清洗的路径规划方法及系统，涉及激光清洗技术领域，激光清洗的路径规划方法包括：获取目标区域的二值化图像；根据所述二值化图像的二值化数值，生成待清洗区域；分割所述待清洗区域，生成至少一个待清洗子区域；获取所述待清洗子区域的顶点；根据所述顶点，采用寻优算法确定所述待清洗子区域的清洗路径起点，并根据所述清洗路径起点，采用弓形扫描路径方法生成子区域清洗路径；根据所述子区域清洗路径，生成所述目标区域的清洗路径。通过本发明的路径规划方法，不仅有效规避了无须清洗区域，减少了清洗成本，还可自动对待清洗区域进行全覆盖路径规划，不需要人力标定辅助，减少了运维周期，有效改善了激光清洗的效率。
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