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公开(公告)号：CN111612794A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010295181.0
申请日：2020-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于多2D视觉的零部件高精度三维位姿估计方法及系统。其中的方法包括单个2D视觉采集装置工件位姿估计和多视觉采集装置优势参数融合。单个2D视觉采集装置工件位姿估计，主要是将获取的工件图像进行处理获取初步特征点作为精提取输入；并对特征点进行亚像素化，通过PnP算法，获得单视觉采集装置的工件位姿。多视觉采集装置优势参数融合部分，基于多视场标定技术获得各个视觉采集装置的位姿关系，再通过单视觉采集装置的优势参数，将各个精度较高参数进行融合。其中的系统至少包括用于实施上述方法的计算机装置。本发明可以在计算量较小、计算时间较少的情况下搜索工件的位姿，具有更高的精度和实用性。
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公开(公告)号：CN111612794B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202010295181.0
申请日：2020-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于多2D视觉的零部件高精度三维位姿估计方法及系统。其中的方法包括单个2D视觉采集装置工件位姿估计和多视觉采集装置优势参数融合。单个2D视觉采集装置工件位姿估计，主要是将获取的工件图像进行处理获取初步特征点作为精提取输入；并对特征点进行亚像素化，通过PnP算法，获得单视觉采集装置的工件位姿。多视觉采集装置优势参数融合部分，基于多视场标定技术获得各个视觉采集装置的位姿关系，再通过单视觉采集装置的优势参数，将各个精度较高参数进行融合。其中的系统至少包括用于实施上述方法的计算机装置。本发明可以在计算量较小、计算时间较少的情况下搜索工件的位姿，具有更高的精度和实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113751981B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110957704.8
申请日：2021-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及基于双目视觉伺服的空间高精度装配方法和系统。其中的方法包括：触发左目和右目相机同时检测待装配零部件中的目标，从相机捕捉的图像中实时提取目标中当前特征点的像素坐标；基于特征点之间的直线约束，对任一相机所捕捉的不完整的目标，实施双目视野的三维重建；根据特征点的像素误差，通过图像雅可比矩阵建立特征点和相机速度的关系，获得基坐标系下目标的速度，并且在上臂和下臂机构之间进行自由度限制下的速度分配。其中系统包括配套的双目视觉系统和实施上述方法的计算机装置。本发明简化了双模块机器人的伺服装配控制难度，实现协同装配。另外，采用基于几何约束的三维重建方法估计缺失特征的位置，获得良好的装配识别效果。
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公开(公告)号：CN113751981A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110957704.8
申请日：2021-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及基于双目视觉伺服的空间高精度装配方法和系统。其中的方法包括：触发左目和右目相机同时检测待装配零部件中的目标，从相机捕捉的图像中实时提取目标中当前特征点的像素坐标；基于特征点之间的直线约束，对任一相机所捕捉的不完整的目标，实施双目视野的三维重建；根据特征点的像素误差，通过图像雅可比矩阵建立特征点和相机速度的关系，获得基坐标系下目标的速度，并且在上臂和下臂机构之间进行自由度限制下的速度分配。其中系统包括配套的双目视觉系统和实施上述方法的计算机装置。本发明简化了双模块机器人的伺服装配控制难度，实现协同装配。另外，采用基于几何约束的三维重建方法估计缺失特征的位置，获得良好的装配识别效果。
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公开(公告)号：CN116995214A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311095276.8
申请日：2023-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于离子/电子混合导电层修饰的电极材料及其制备方法与构筑的电池器件，属于电池电极材料技术领域。本发明针对电极正极材料低离子/电子电导率对电池循环性能和倍率性能的影响。本发明的电极材料由本体以及本体表面包覆的离子/电子混合导电层构成，电子导电组分和离子通道组分在本体材料表面均匀分布；其中，本体材料与离子通道组分的比例为1g：(5‑200)mg，电子导电组分含量占电极材料的质量0.5％‑20％；采用烧结方法制备的。本发明的混合导电包覆层提供更多的活性位点和离子传输通道，从而增强复合材料的导电性，增加电化学性能。
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公开(公告)号：CN113618367B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110957770.5
申请日：2021-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种基于七自由度并联双模块机器人的多视觉空间装配系统，包括：送料机构，其中，送料机构包括转动电机和与转动电机的输出轴连接的载物平台；设置在三移动一转动并联子机器人的动平台上的相机系统，相机系统包括用于装配环节的左单目相机和右单目相机，以及用于拾取环节的嵌入式相机，其中，这些相机的视野至少覆盖载物平台；与七自由度并联双模块机器人的运动驱动器、相机系统和转动电机连接的计算机装置。本发明针对双模块机器人的特性，提出了一套高精度、高灵活性的拾取和装配系统，在拾取和装配两个动作上分别配套视觉解决方案，减少最终的装配误差。
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公开(公告)号：CN113618367A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110957770.5
申请日：2021-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种基于七自由度并联双模块机器人的多视觉空间装配系统，包括：送料机构，其中，送料机构包括转动电机和与转动电机的输出轴连接的载物平台；设置在三移动一转动并联子机器人的动平台上的相机系统，相机系统包括用于装配环节的左单目相机和右单目相机，以及用于拾取环节的嵌入式相机，其中，这些相机的视野至少覆盖载物平台；与七自由度并联双模块机器人的运动驱动器、相机系统和转动电机连接的计算机装置。本发明针对双模块机器人的特性，提出了一套高精度、高灵活性的拾取和装配系统，在拾取和装配两个动作上分别配套视觉解决方案，减少最终的装配误差。
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