公开(公告)号：CN117021062A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310933056.1

申请日：2023-07-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) ,  深圳职业技术学院

Inventor： 石然 ,  楼云江 ,  张海龙 ,  程凯文 ,  张倩倩

IPC: B25J9/06 ,  B25J5/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明涉及可重构的移动机器人及其方法，其中的一种可重构的移动机器人包括：头部总成，包括用于承载设备的第一驱动组件、第二驱动组件和连接在第一驱动组件后端和第二驱动组件前端之间的连杆关节组件，该连杆关节组件包括从动轮组件、连杆和多个转动模块，多个转动模块分别连接在第一驱动组件及从动轮组件之间、从动轮组件和连杆之间以及连杆和第二驱动组件之间；由头部总成引导的躯干总成，该躯干总成包括第二驱动组件和连接在该第二驱动组件前端的正交关节组件。本发明的可重构的蛇形移动机器人，实现工作空间中三维运动、平坦地形上高速直线移动及转向绕路，使机器人具有较强的跨越障碍物与沟槽地形等复杂地形环境的能力。

公开(公告)号：CN112906759A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110130277.6

申请日：2021-01-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李治军 ,  张倩倩

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/00 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明是一种基于纯视觉的免门禁无人商店结账方法。本发明涉及人工智能管理技术领域，所述方法具体为：训练动作判别模型，对于一个场景确定顾客拿、取或者放回的动作；搭建卷积神经网络模型，对产品图片进行学习训练，进行预测分类测试图片，检测手中的商品类型；建立商品与顾客的相对关系，选择离商品最近的顾客作为动作的发起者；对顾客进行人重和人脸识别，确定顾客身份并结账。本发明解决现有的购物商店需要大量的人力来进行结账的问题，并且改进现有技术的缺陷，获得选址灵活，能够提高销售效率和增加营业时间，并且所需的财力也大大减少的技术效果。

公开(公告)号：CN220680811U

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202321997186.3

申请日：2023-07-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) ,  深圳职业技术学院

Inventor： 石然 ,  楼云江 ,  张海龙 ,  程凯文 ,  张倩倩

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/00

Abstract: 本实用新型涉及可重构的移动机器人，包括头部总成，该头部总成包括用于承载设备的第一驱动组件、第二驱动组件和连接在第一驱动组件后端和第二驱动组件前端之间的连杆关节组件；与头部总成连接的至少一个的躯干总成，每个躯干总成包括第二驱动组件和连接在该第二驱动组件前端的正交关节组件，并且每个躯干总成的正交关节组件前端与头部总成或另外的躯干总成的第二驱动组件后端连接，正交关节组件的长度小于连杆关节组件的长度。本发明的可重构的蛇形移动机器人，扩展了机器人的活动范围和提高了操控灵活性，实现工作空间中三维运动、平坦地形上高速直线移动及转向绕路，适应性高，使机器人具有较强的跨越障碍物与沟槽地形等复杂地形环境的能力。