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公开(公告)号：CN113765158A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111025709.3
申请日：2021-09-02
Applicant: 同济大学
IPC: H02J3/48 , H02J3/50 , H02J3/12 , H02M7/5395
Abstract: 本发明涉及一种列车辅助逆变系统下垂并联供电控制方法，包括以下步骤：1)根据列车辅助逆变系统的等效简化拓扑模型，计算各辅助逆变器的输出有功功率与无功功率；2)采用基于阻性下垂控制方法获取给定的辅助逆变器频率和参考电压的幅值；3)引入自适应虚拟阻抗以减小系统线路阻抗的差异，并对引入自适应虚拟阻抗产生的电压跌落进行补偿；4)采用电流内环和电压外环的双闭环控制方法对电压和电流分量进行解耦控制，生成SVPWM的给定参考电压，并产生PWM控制信号，控制列车辅助逆变器正常工作。与现有技术相比，本发明具有避免电压跌落、适用性好、稳定可靠等优点。
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公开(公告)号：CN113708655B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111021371.4
申请日：2021-09-01
Applicant: 同济大学
IPC: H02M7/487 , H02M7/5387 , H02M7/5395 , H02M1/32
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应SVPWM的逆变器开关管故障容错控制方法，包括以下步骤：1)基于NPC五电平逆变器所对应的空间电压矢量平面，获取每一个节点所分布的空间电压矢量的数量n；2)根据故障信息获取NPC五电平逆变器在开关管故障后仍然能够继续输出的空间电压矢量集Sn；3)根据空间电压矢量的数量n以及空间电压矢量集Sn计算在发生故障后的最大线性调制系数m；4)根据最大线性调制系数m实时调整目标参考电流的幅值，以故障下的实际电流输出与参考电流之差作为目标控制函数，自适应地选择满足目标控制函数最小的电压矢量序列Sopt进而生成下一时刻的PWM控制信号。与现有技术相比，本发明具有适用性强、实用安全、实现难度低等优点。
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公开(公告)号：CN113415349B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110924455.2
申请日：2021-08-12
Applicant: 同济大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/265 , B62D55/30
Abstract: 本发明公开了一种吸盘式行走爬壁机器人,包括母机外壳，母机外壳顶部通过转动部件连接子机外壳，子机外壳两侧对称设有多个机械脚部件，机械脚部件一端设有真空吸盘部件，子机外壳顶部设有扫描部件；母机外壳底部两侧均设有履带负压装置，履带负压装置包括履带，连通履带外壁的多个小型吸盘，设于小型吸盘内的开启部件，设于履带内壁的负压转轮，设于负压转轮内的多个密封组件，设于母机外壳内的传动部件以及负压部件，母机外壳内壁两端均设有执行端延伸至履带内壁的张紧驱动部件，传动部件用于驱动负压转轮转动，负压部件用于为负压转轮内提供负压。本发明是一种移动迅速的便于过障的，便于将负压吸力集中于贴合墙壁的吸盘上的爬壁机器人。
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公开(公告)号：CN113850154A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111038212.5
申请日：2021-09-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多模态数据的逆变器IGBT微小故障特征提取方法，包括以下步骤：1)建立两电平牵引逆变器暂态模态的等效二阶系统，并对等效二阶系统表达式进行参数辨识；2)通过Elman神经网络对逆变器输出电压数据进行模态划分；3)提取每个暂态模态中相应的微小故障特征参数，包括电压超调量σ、峰值时间tp以及电压斜率绝对值Δ；4)提取每个稳态模态中的电压稳态值Vstab；5)根据提取得到的IGBT微小故障的特征参数进行故障检测。与现有技术相比，本发明具有易于实现、节约成本、降低噪声干扰、提高模态分类准确性、准确提取和故障检测等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113765158B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111025709.3
申请日：2021-09-02
Applicant: 同济大学
IPC: H02J3/48 , H02J3/50 , H02J3/12 , H02M7/5395
Abstract: 本发明涉及一种列车辅助逆变系统下垂并联供电控制方法，包括以下步骤：1)根据列车辅助逆变系统的等效简化拓扑模型，计算各辅助逆变器的输出有功功率与无功功率；2)采用基于阻性下垂控制方法获取给定的辅助逆变器频率和参考电压的幅值；3)引入自适应虚拟阻抗以减小系统线路阻抗的差异，并对引入自适应虚拟阻抗产生的电压跌落进行补偿；4)采用电流内环和电压外环的双闭环控制方法对电压和电流分量进行解耦控制，生成SVPWM的给定参考电压，并产生PWM控制信号，控制列车辅助逆变器正常工作。与现有技术相比，本发明具有避免电压跌落、适用性好、稳定可靠等优点。
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公开(公告)号：CN115294307A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210921053.1
申请日：2022-08-02
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种工程机械图像数据集生成方法与电子设备，涉及土木工程技术领域。工程机械图像数据集生成方法包括：建立目标工程机械的三维模型，并生成与所述目标工程机械的三维模型对应的多张设备前景图像；获取至少一张未包含工程机械的施工现场背景图像；将所述设备前景图像与所述施工现场背景图像融合得到多张包括所述目标工程机械的施工场景图像。本发明中，能够生成大量涵盖多种复杂场景的目标工程机械图像数据集，填补了人工快速合成工程机械图像数据集的空白，极大的增加了目标工程机械的前景图像的多样性，增广了工程机械图像数据集的数据分布。
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公开(公告)号：CN115115998A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210589853.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种室内墙面施工进度预测方法、系统及计算机可读存储介质，其中室内墙面施工进度预测方法包括：建立室内施工数据集，内含若干带有标注的室内图片；基于Mask R‑CNN图像分割算法构建施工进度预测模型；采用室内施工数据集训练施工进度预测模型；采集施工现场图片，并对其进行预处理；将预处理后获得的数据与图像输入训练好的施工进度预测模型，获得施工进度预测结果。与现有技术相比，本发明具有实现对室内结构构建施工的精细化监管、应用范围广、实用性强、精度高、可视化效果好等优点。
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公开(公告)号：CN113708655A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111021371.4
申请日：2021-09-01
Applicant: 同济大学
IPC: H02M7/487 , H02M7/5387 , H02M7/5395 , H02M1/32
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应SVPWM的逆变器开关管故障容错控制方法，包括以下步骤：1)基于NPC五电平逆变器所对应的空间电压矢量平面，获取每一个节点所分布的空间电压矢量的数量n；2)根据故障信息获取NPC五电平逆变器在开关管故障后仍然能够继续输出的空间电压矢量集Sn；3)根据空间电压矢量的数量n以及空间电压矢量集Sn计算在发生故障后的最大线性调制系数m；4)根据最大线性调制系数m实时调整目标参考电流的幅值，以故障下的实际电流输出与参考电流之差作为目标控制函数，自适应地选择满足目标控制函数最小的电压矢量序列Sopt进而生成下一时刻的PWM控制信号。与现有技术相比，本发明具有适用性强、实用安全、实现难度低等优点。
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公开(公告)号：CN113415349A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110924455.2
申请日：2021-08-12
Applicant: 同济大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/265 , B62D55/30
Abstract: 本发明公开了一种新型吸盘式行走爬壁机器人,包括母机外壳，母机外壳顶部通过转动部件连接子机外壳，子机外壳两侧对称设有多个机械脚部件，机械脚部件一端设有真空吸盘部件，子机外壳顶部设有扫描部件；母机外壳底部两侧均设有履带负压装置，履带负压装置包括履带，连通履带外壁的多个小型吸盘，设于小型吸盘内的开启部件，设于履带内壁的负压转轮，设于负压转轮内的多个密封组件，设于母机外壳内的传动部件以及负压部件，母机外壳内壁两端均设有执行端延伸至履带内壁的张紧驱动部件，传动部件用于驱动负压转轮转动，负压部件用于为负压转轮内提供负压。本发明是一种移动迅速的便于过障的，便于将负压吸力集中于贴合墙壁的吸盘上的爬壁机器人。
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