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公开(公告)号：CN118759861B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411244683.5
申请日：2024-09-06
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于分布式模型预测控制的磁浮车辆控制方法及系统，包括：根据磁浮车辆的电磁铁参数，建立两点悬浮系统的状态空间方程；基于规划状态轨迹信息交互，将两点悬浮系统的状态空间方程拆分为具有耦合信息的单点悬浮模型的离散化状态空间方程；基于离散化状态空间方程和预设干扰范围，计算系统状态的鲁棒正不变集；根据鲁棒正不变集对初始优化问题进行集中优化求解，计算初始规划状态轨迹；对初始规划状态轨迹进行实时更新，得到当前规划状态轨迹；根据当前规划状态轨迹对目标优化问题进行求解，得到当前最优解；根据当前最优解对预设控制量进行实时更新，根据更新后的控制量对磁浮车辆进行悬浮控制。本发明提高了列车运行的平稳性。
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公开(公告)号：CN119659349A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411828936.3
申请日：2024-12-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种铁路钢轨列车磁悬浮系统，包括悬浮模块、悬浮保护模块、导向模块和牵引模块，系统连接车体和普通铁轨；悬浮模块包括铁磁性支座和磁场源，磁场源成对布置于普通铁轨两侧，铁磁性支座连接磁场源，磁场源与普通铁轨间留有气隙，铁磁性支座、气隙和普通铁轨构成闭合磁路，闭合磁路通过磁场源产生磁场；悬浮保护模块包括位于车体和普通铁轨之间的悬浮保护轮；导向模块位于普通铁轨的外侧面的导向保护轮；牵引模块包括牵引走行轮和牵引驱动装置，牵引走行轮位于普通铁轨的内侧面，牵引走行轮通过牵引驱动装置驱动旋转。与现有技术相比，本发明在普通铁路钢轨上实现了列车的磁悬浮运行形式，具有阻力小、能耗低等优点。
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公开(公告)号：CN118759861A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411244683.5
申请日：2024-09-06
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于分布式模型预测控制的磁浮车辆控制方法及系统，包括：根据磁浮车辆的电磁铁参数，建立两点悬浮系统的状态空间方程；基于规划状态轨迹信息交互，将两点悬浮系统的状态空间方程拆分为具有耦合信息的单点悬浮模型的离散化状态空间方程；基于离散化状态空间方程和预设干扰范围，计算系统状态的鲁棒正不变集；根据鲁棒正不变集对初始优化问题进行集中优化求解，计算初始规划状态轨迹；对初始规划状态轨迹进行实时更新，得到当前规划状态轨迹；根据当前规划状态轨迹对目标优化问题进行求解，得到当前最优解；根据当前最优解对预设控制量进行实时更新，根据更新后的控制量对磁浮车辆进行悬浮控制。本发明提高了列车运行的平稳性。
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公开(公告)号：CN116447249A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310474114.9
申请日：2023-04-27
Applicant: 同济大学
IPC: F16D41/12
Abstract: 本发明涉及一种自适应棘爪式双向超越离合器，该超越离合器包括双向棘轮、双向棘爪轮、中心轴和双向让位键；双向棘爪轮包括相对、嵌合的第一单向棘爪轮、第二单向棘爪轮；第一单向棘爪轮和第二单向棘爪轮之间设有用于连接第一单向棘爪轮和第二单向棘爪轮的多个复位弹簧和多个连杆组；第一单向棘爪轮、第二单向棘爪轮均环向设有棘爪；双向让位键布置在双向棘爪轮和中心轴之间。与现有技术相比，本发明无须附加任何操纵机构，可以根据主、从动部件的速度变化或旋转方向的变换，自动接合或脱开：当双向棘轮为主动部件时，中心轴与双向棘轮自动双向接合；当中心轴为主动部件时，中心轴与双向棘轮自动双向分离。
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公开(公告)号：CN108466569B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810089545.2
申请日：2018-01-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种中低速磁浮车辆走行机构，中低速磁浮车辆走行机构包括依次连接的悬浮架，每个悬浮架两侧分别悬挂一个直线感应电机定子，所述的悬浮架设有六个，所述的直线感应电机定子共十二个，并对称分布的走行机构两侧，走行机构每一侧的直线感应电机定子至少分为2组，每一组中的直线感应电机定子分别串联并连接至一个车载牵引逆变器。与现有技术相比，本发明增大单台直线感应电机定子的端电压，能够提升磁浮列车的最大运行速度，同时提高了系统的可用性和可靠性，保证列车的安全、稳定运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110588361B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910935742.6
申请日：2019-09-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种中低速磁浮走行机构，包括两个组合悬浮模块、抗侧滚梁模块、支架空气弹簧和两个平行四边形支撑模块，所述的两个组合悬浮模块分别位于轨道两侧，所述抗侧滚梁模块的两端分别连接两侧的组合悬浮模块，所述的两个平行四边形支撑模块通过支架空气弹簧横跨在两个组合悬浮模块上，中低速磁浮列车的车体固定在两个平行四边形支撑模块上。与现有技术相比，本发明保证车辆的直线、曲线运行；平行四边形支撑模块与组合悬浮模块之间有支架空气弹簧，因此，悬浮模块解耦较好；也利用平行四边形支撑模块实现了车体横向载荷、垂向载荷的均匀分布；同时克服了现有结构采用迫导向机构产生的各类问题。
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公开(公告)号：CN110254446B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910234637.X
申请日：2019-03-26
Applicant: 同济大学
IPC: B61B13/08
Abstract: 本发明涉及一种具有冗余功能的中低速磁浮车辆走行部，包括分别位于轨道左右两侧的两组组合模块、布置在组合模块上的若干空气弹簧悬挂系统、连接左右两组组合模块的抗侧滚梁组件，以及由空气弹簧悬挂系统连接支撑并固定连接车体的滑台组件，组合模块包括通过铰接结构依次铰接的五个框架模块，分别为位于端部的两个端部模块和位于中间位置的三个中间模块，在端部模块和中间模块上均布置有悬浮单元，组合模块与滑台组件之间还铰接布置有牵引拉杆，另外，车辆走行部还包括悬浮控制器实现车辆的悬浮以及实现空气弹簧悬挂系统排气的空气弹簧控制单元。与现有技术相比，本发明的走行部具有安全冗余大，线路适应能力强，非正常耦合少，轻量化高等优点。
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公开(公告)号：CN108466569A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810089545.2
申请日：2018-01-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种中低速磁浮车辆走行机构，该走形机构包括依次连接的悬浮架，每个悬浮架两侧分别悬挂一个直线感应电机定子，所述的悬浮架设有六个，所述的直线感应电机定子共十二个，并对称分布的走行机构两侧，走行机构每一侧的直线感应电机定子至少分为2组，每一组中的直线感应电机定子分别串联并连接至一个车载牵引逆变器。与现有技术相比，本发明增大单台直线感应电机定子的端电压，能够提升磁浮列车的最大运行速度，同时提高了系统的可用性和可靠性，保证列车的安全、稳定运行。
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公开(公告)号：CN108382263A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810026933.6
申请日：2018-01-11
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种中低速磁浮列车磁铁电机一体化模块，包括集成为整体模块的直线电机组件、悬浮磁铁组件、电机纵梁和呈倒L型的一对托臂，其中，所述的电机纵梁沿其纵梁两端分别连接所述一对托臂，并构成支撑结构，在托臂的顶部悬挂安装所述直线电机组件，所述托臂的底部与所述悬浮磁铁组件配合安装。与现有技术相比，本发明通过托臂、电机纵梁将直线电机、悬浮磁铁组件集成起来，并通过各部件之间的定位基准和微调功能保证了足够的位置尺寸精度，此外，一体化的整体模块参与车辆总体集成和检修，可简化了车辆的集成和检修工艺，确保了装配质量，为车辆的调试和运行控制提供了基础保障，也为车辆维护和检修也带来了极大的便利。
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公开(公告)号：CN105667338A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610112380.7
申请日：2016-02-29
Applicant: 同济大学
IPC: B60L13/04
CPC classification number: B60L13/04
Abstract: 本发明涉及一种磁浮列车悬浮控制器，用于控制磁浮列车电磁铁，包括三个控制单元，其中第一主控制单元与第二主控制单元结构相同，均包括主控制电路(C1、C2)、主选通功率开关(K1、K2)、主功率变换电路(P1、P2)以及主辅助电源(DC1、DC2)，冗余控制单元包括冗余控制电路(C3)、两个冗余选通功率开关(K3、K4)、冗余功率变换电路(P3)以及冗余辅助电源(DC3)，冗余控制电路(C3)分别与两个主控制电路(C1、C2)通信，形成冗余控制。与现有技术相比，本发明通过冗余结构设计，令冗余控制电路分别与两个主控制电路通信，解决了中低速磁浮列车悬浮控制系统冗余问题，在悬浮控制器部分故障时，磁浮列车可以正常工作，提高了磁浮列车的可用度。
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