公开(公告)号：CN118759861B

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202411244683.5

申请日：2024-09-06

Applicant: 同济大学

Inventor： 孙友刚 ,  贺祯宇 ,  吉文 ,  徐俊起 ,  高定刚

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于分布式模型预测控制的磁浮车辆控制方法及系统，包括：根据磁浮车辆的电磁铁参数，建立两点悬浮系统的状态空间方程；基于规划状态轨迹信息交互，将两点悬浮系统的状态空间方程拆分为具有耦合信息的单点悬浮模型的离散化状态空间方程；基于离散化状态空间方程和预设干扰范围，计算系统状态的鲁棒正不变集；根据鲁棒正不变集对初始优化问题进行集中优化求解，计算初始规划状态轨迹；对初始规划状态轨迹进行实时更新，得到当前规划状态轨迹；根据当前规划状态轨迹对目标优化问题进行求解，得到当前最优解；根据当前最优解对预设控制量进行实时更新，根据更新后的控制量对磁浮车辆进行悬浮控制。本发明提高了列车运行的平稳性。

公开(公告)号：CN118759861A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202411244683.5

申请日：2024-09-06

Applicant: 同济大学

Inventor： 孙友刚 ,  贺祯宇 ,  吉文 ,  徐俊起 ,  高定刚

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于分布式模型预测控制的磁浮车辆控制方法及系统，包括：根据磁浮车辆的电磁铁参数，建立两点悬浮系统的状态空间方程；基于规划状态轨迹信息交互，将两点悬浮系统的状态空间方程拆分为具有耦合信息的单点悬浮模型的离散化状态空间方程；基于离散化状态空间方程和预设干扰范围，计算系统状态的鲁棒正不变集；根据鲁棒正不变集对初始优化问题进行集中优化求解，计算初始规划状态轨迹；对初始规划状态轨迹进行实时更新，得到当前规划状态轨迹；根据当前规划状态轨迹对目标优化问题进行求解，得到当前最优解；根据当前最优解对预设控制量进行实时更新，根据更新后的控制量对磁浮车辆进行悬浮控制。本发明提高了列车运行的平稳性。