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公开(公告)号：CN118618023A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411097223.4
申请日：2024-08-12
Applicant: 同济大学
IPC: B60L13/04 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种磁浮车辆的控制方法、系统、电子设备及存储介质。所述磁浮车辆的控制方法包括：基于磁浮车辆的电磁铁参数，建立多电磁铁耦合动力学模型；根据多电磁铁耦合动力学模型，设计滑模面和超螺旋滑模趋近率，得到初始超螺旋滑模控制器；采用一次滑模趋近率对初始超螺旋滑模控制器进行优化，得到第一超螺旋滑模控制器；采用模糊逻辑系统对第一超螺旋滑模控制器中的未知动态进行补偿，得到第二超螺旋滑模控制器；根据设计的自适应律更新第二超螺旋滑模控制器中的模糊逻辑系统对应参数，得到目标超螺旋滑模控制器；通过目标超螺旋滑模控制器对磁浮车辆的多悬浮模块进行控制。本发明的方法有效提高了磁浮车辆在复杂环境下运行的安全性。
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公开(公告)号：CN117193238A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311128724.X
申请日：2023-09-04
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多模型的磁浮列车单悬浮模块的故障补偿方法，包括：基于磁浮列车的电磁铁参数，建立单悬浮模块系统平衡点的状态空间方程；根据状态空间方程和故障模式，建立故障系统模型；基于执行器驱动冗余条件及反步法，设计故障模式对应的控制器集合；对故障系统模型进行稳定滤波及重构处理，得到重构误差；根据重构误差建立的价值函数的控制切换机制，从控制器集合中选择目标控制器；通过目标控制器生成的控制信号，控制单悬浮模块系统在故障模式下保持平稳运行。本发明使得悬浮系统在故障信号不确定时也能保证稳定悬浮，提高了磁浮列车的稳定性。
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公开(公告)号：CN119556578A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510135286.2
申请日：2025-02-07
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于事件触发的磁浮列车多悬浮系统预测控制方法，包括：基于磁浮列车的电磁铁参数，建立多电磁铁悬浮系统连续动力学模型；结合多电磁铁悬浮系统输入时延，基于四阶龙格‑库塔法对多电磁铁悬浮系统连续动力学模型依次进行处理，得到多电磁铁悬浮系统离散耦合时延动力学模型；结合多电磁铁悬浮系统离散耦合时延动力学模型及优化问题，建立多电磁铁悬浮系统的模型预测控制器；根据预设复合事件触发机制更新模型预测控制器的控制信号，得到初始控制量，设计时延补偿策略对初始控制量进行输入时延补偿，得到标准控制量对磁浮列车的多悬浮系统进行控制。本发明的方法在保证悬浮系统在复杂环境下良好运行性能的同时显著降低了系统能耗。
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公开(公告)号：CN118618023B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411097223.4
申请日：2024-08-12
Applicant: 同济大学
IPC: B60L13/04 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种磁浮车辆的控制方法、系统、电子设备及存储介质。所述磁浮车辆的控制方法包括：基于磁浮车辆的电磁铁参数，建立多电磁铁耦合动力学模型；根据多电磁铁耦合动力学模型，设计滑模面和超螺旋滑模趋近率，得到初始超螺旋滑模控制器；采用一次滑模趋近率对初始超螺旋滑模控制器进行优化，得到第一超螺旋滑模控制器；采用模糊逻辑系统对第一超螺旋滑模控制器中的未知动态进行补偿，得到第二超螺旋滑模控制器；根据设计的自适应律更新第二超螺旋滑模控制器中的模糊逻辑系统对应参数，得到目标超螺旋滑模控制器；通过目标超螺旋滑模控制器对磁浮车辆的多悬浮模块进行控制。本发明的方法有效提高了磁浮车辆在复杂环境下运行的安全性。
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公开(公告)号：CN116046744A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310169667.3
申请日：2023-02-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及水泥基材料技术领域，尤其是涉及荧光染料在判断不同环境水泥基材料孔隙压力大小中的应用。本发明首先将荧光染料溶解于有机溶剂及水中，得到荧光染料溶液，将水泥基材料与水混匀，得到净浆；然后将荧光染料溶液掺入净浆中，成型后切成薄片；进一步的将其置于不同环境下，利用荧光光谱仪拍摄薄片的荧光强度，判断不同环境中水泥基材料孔隙压力大小；其中，荧光强度越高，表明水泥基材料的孔隙压力越大。本发明通过四苯乙烯的力致变色特点判断水泥基材料孔隙压力的大小，方便快捷，可视效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102336504A
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201110260178.6
申请日：2011-09-05
Applicant: 同济大学
CPC classification number: Y02P60/212 , Y02W30/43
Abstract: 本发明涉及一种利用鸟粪石循环结晶法处理合成氨废水的方法，A、向氨氮浓度为1000mg/L～2065mg/L的合成氨废水中加入溶解性磷酸盐和镁盐；B、将收获的鸟粪石固体加碱，在80～100℃热解1-3h；C、热解固体产物再用来处理合成氨废水，并增投少量镁盐；热解过程中产生的氨气用稀酸溶液吸收，得到的铵盐用作生产化肥的原料；D、最终不能再利用的鸟粪石作为缓释肥加以利用。对于氨氮浓度为1000mg/L～2065mg/L的合成氨废水，经本发明得到的鸟粪石可循环利用3-6次，氨氮去除率高于87％，出水氨氮浓度低于200mg/L，循环利用节约了药剂并回收氮资源。预处理后的废水满足A/O生化处理工艺对氮磷的要求，可进一步生化处理。
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公开(公告)号：CN101816897A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN200910046801.0
申请日：2009-02-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及ZSM-5分子筛填充硅橡胶/醋酸纤维素复合膜及其制备方法，所述的复合膜以醋酸纤维素支撑膜为支撑层，该复合膜还包括以下组分及含量(重量份)：ZSM-5分子筛2～20；交联剂3～15；硅橡胶100，所述的制备方法包括备料、分子筛预处理、铸膜液配置、支撑膜预处理和成膜步骤。与现有技术相比，本发明应用ZSM-5分子筛、硅橡胶和醋酸纤维素制备得到渗透蒸发膜，该复合膜优先透过乙醛，可用于渗透蒸发法去除废水中的乙醛，达到分离效果，具有污染小，能耗低，效率高等优点，同时具有较高的选择性和通量，并且本发明的制膜工艺合理、简单，选用材料价格低廉，生产成本低，具有广泛的应用范围。
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公开(公告)号：CN119355424A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411909788.8
申请日：2024-12-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种磁浮列车悬浮系统电磁铁故障检测算法，算法包括建立磁浮列车的悬浮系统模型，并设计状态观测器；采集电磁铁信号并处理，获得残差值；比较残差值与阈值，获得磁浮列车悬浮系统电磁铁的故障信息；重构电磁铁的故障信息。构建三阶线性扩张状态观测器（LSEO）能有效检测与重构电磁铁故障，其自适应、自校准功能可应对系统不确定性、噪声等，增强鲁棒性，提高检测可靠性。通过LSEO对故障重构能定量估计磁浮系统故障信息，准确识别故障类型、位置，避免误报和漏报。同时，故障重构为维修提供重要依据，维修人员可快速定位并采取针对性措施，提高维修效率，降低成本。
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公开(公告)号：CN114606898A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210126190.6
申请日：2022-02-10
Applicant: 中国有色金属工业昆明勘察设计研究院有限公司 , 同济大学
IPC: E02B3/10
Abstract: 本发明公开了一种便于尾矿库排洪井拱板加筑的施工方法，包括如下步骤：搭设浮桥，所述浮桥漂浮在水面上，并由岸边延伸至排洪井口；搭设操作平台，所述操作平台漂浮在水面上并沿排洪井口周向设置，所述操作平台与浮桥的一端连接；运输并加筑拱板，通过浮桥运输拱板至操作平台，在操作平台对排洪井口进行拱板加筑；填补拱板之间的缝隙，对加筑拱板之间的缝隙进行填补，确保无渗漏；施工完成。本发明将浮桥与浮动操作平台进行组合并应用于排洪井拱板加筑方面，降低了混凝土拱板的搬运难度，平稳的操作平台也降低了作业人员的操作难度，提高工作效率，有效降低了作业人员淹溺、挤压、高处坠落等风险，减少安全事故的发生。
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公开(公告)号：CN217277872U
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202123136854.7
申请日：2021-12-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型涉及一种应用于荧光分度计中力致变色水溶液的压力控制装置，该装置包括：装有力致变色水溶液且无色透明的密封样品管：密封样品管置于荧光分度计的样品池中；与密封样品管连通且将密封样品管内部空气抽出的抽真空机构；向密封样品管内供给惰性气体的惰性气体存储机构：惰性气体存储机构包括惰性气体存储箱，惰性气体存储箱内设有固定的第一活塞，第一活塞将惰性气体存储箱分隔为空气层与惰性气体层，空气层与抽真空机构连接，惰性气体层与密封样品管连通。与现有技术相比，本实用新型可通过减压或减压后充气加压改变荧光分度计中力致变色水溶液的压力，可避免机械加压或直接充气加压过程中密封样品管损坏。
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