公开(公告)号：CN119886262A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411969708.8

申请日：2024-12-30

Applicant: 同济大学

Inventor： 李修贤 ,  何康辰 ,  孟敏

IPC: G06N3/084 ,  G06N3/0985 ,  G06F30/27 ,  G06F111/06

Abstract: 本申请涉及机器学习与无约束优化技术领域，公开了一种基于符号梯度的自适应优化快速收敛方法。该方法针对确定性优化场景，根据自适应符号梯度下降算法优化目标函数；针对随机性优化场景，根据自适应符号随机梯度下降算法优化目标函数。其中，自适应符号梯度下降算法和自适应符号随机梯度下降算法均采用当前目标函数值与初始目标函数值的距离以及预设的关键超参数，在每一个迭代中对步长进行更新。该算法自适应步长的更新不依赖梯度及其范数的相关信息，有效减少了节点间的通信开销。且自适应符号随机梯度下降算法允许梯度的随机估计为真实梯度的有偏估计，保证了良好的收敛性能。

公开(公告)号：CN119749738A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411986778.4

申请日：2024-12-31

Applicant: 同济大学

Inventor： 孟敏 ,  杨亚杰 ,  李修贤

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种可主动跳跃的轮腿平衡机器人设计及控制方法。所述轮腿式平衡机器人设计基于平面并联五杆机构，综合考虑了适合于主动跳跃的轮腿式平衡机器人的腿部结构设计、轮系结构设计，采用多种传感器模块进行感知，使得机器人能够自主进行复杂障碍路段的跳跃功能；同时，轮子直径与电机扭矩进行了匹配设计，使得机器人具备较强的通过性；对关节电机连接结构进行改进，以提高腿部结构的设计强度；使用包含轮腿混合结构的倒立摆模型拟合机器人运动，并采用LQR控制算法通过分段线性化处理非线性系统，并加入了参考输入以实现轨迹跟踪。

公开(公告)号：CN120066014A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510088472.5

申请日：2025-01-21

Applicant: 同济大学

Inventor： 孟敏 ,  王奥 ,  李修贤 ,  杜凯新

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/69

Abstract: 本发明实施例提供了一种促进多机器人协同作业的干预调控方法及装置，该方法包括：对机器人系统的多机器人协同作业场景进行建模，得到非合作博弈模型；其中包括多个机器人与一个监管者，每个机器人都具有对应的收益函数，其目标是通过做出决策来最大化对应收益函数，监管者的目标是通过向机器人施加干预信号来影响其决策，最大化机器人系统的整体收益函数；机器人的位置受到空间集合约束及耦合约束；监管者所施加的干预信号存在预算约束；监管者基于观测到的非合作博弈模型的博弈信息，采用对应的干预算法向机器人施加干预信号，以最大化机器人系统的整体收益函数。以此方式，可以对机器人进行干预调控，实现资源的高效配置和系统的高效协同。

公开(公告)号：CN119941787A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202411935379.5

申请日：2024-12-26

Applicant: 同济大学

Inventor： 李修贤 ,  季宇晨 ,  孟敏

IPC: G06T7/246 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种基于旋转等变卷积神经网络的集群智能体运动预测方法，包括：将大规模集群运动预测抽象为密度图序列预测任务，即通过观测到的历史帧密度图来预测未来帧密度图；构建预测模型，所述预测模型包括编码器、转换器及解码器，所述编码器与所述解码器之间跳跃连接；所述转换器为SimVP、SimVPv2及TAU模型中转换器的旋转等变转换器，将传统卷积算子替换为等变卷积算子。根据本发明，在多智能体集群运动轨迹预测等领域实现更准确的预测结果，实现兼顾训练效率和预测准确度的效果。

公开(公告)号：CN119840841A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202411935166.2

申请日：2024-12-26

Applicant: 同济大学

Inventor： 李修贤 ,  程诚 ,  孟敏 ,  何起永 ,  陈昕骐

IPC: B64D9/00 ,  B64U20/00 ,  B64U10/14 ,  B64U101/60

Abstract: 本发明公开了一种可用于空中载接物的无人空卡装置，包括：无人机基体组件，所述无人机基体组件包括上部夹板、与所述上部夹板间隔设置的下部夹板、固接于上部夹板与下部夹板之间的至少两个横向碳方管及每个横向碳方管远离上部夹板的一端上固接有飞行组件；接物组件，所述接物组件固接于无人机基体组件上，且所述接物组件包括接物框、与所述接物框过盈配合的至少两个纵向碳方管及所述纵向碳方管远离接物框的一端固接于横向碳方管上。根据本发明，使无人空卡能够自主判断并适应不同高度的货物对接需求，实现精准、稳定的空中接物功能。

公开(公告)号：CN118915437A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410949619.0

申请日：2024-07-16

Applicant: 同济大学

Inventor： 李修贤 ,  徐靖雯 ,  何起永 ,  孟敏

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种互攻防博弈获取最优策略的方法，该方法包括以两个目标的中心连线作为X轴，并作两个目标的中心连线的垂直平分线作为Y轴，建立笛卡尔坐标系，且两个玩家的初始位置分别位于所述Y轴的两侧，以Y轴为界，每个所述玩家的初始位置所在侧为该玩家的捕获优势区域；对于处于任意初始位置的两个玩家，在所述笛卡尔坐标系中作两个玩家的初始位置连线的垂直平分线，根据两个玩家的初始位置连线的垂直平分线构造壁垒平面以将整个状态空间划分为不同区域，并针对壁垒平面划分的不同区域获取两个玩家的最优策略；本发明能够通过几何方法求解壁垒平面，并针对通过壁垒平面划分的不同区域分别给出博弈双方的最优策略。

公开(公告)号：CN116797430A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310741392.6

申请日：2023-06-21

Applicant: 同济大学

Inventor： 孟敏 ,  徐靖雯 ,  何起永 ,  李修贤 ,  梁舒

IPC: G06Q50/26 ,  G06N5/04

Abstract: 本发明公开了一种基于局部信息目标防御博弈的多阶段最优决策方法，包括：目标的感知范围、防御者及入侵者的感知范围，其中防御者通过与目标合作共享目标感知域获取感知信息；博弈过程包括部署阶段、不对称信息阶段及参与阶段；当入侵者与防御者由于感知限制均无法获取对方的信息时，处于部署阶段；当入侵者处于目标的感知范围内，防御者拥有入侵者的全部信息且入侵者无法获取防御者信息，处于不对称信息阶段；当入侵者处于目标的感知范围内，且防御者处于入侵者的感知范围内，防御者与入侵者均拥有对手的全部信息阶段，处于参与阶段。根据本发明，可增大防御者保证捕获的优势角度，提高防御者获胜的概率。

公开(公告)号：CN112951350A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110141499.8

申请日：2021-02-02

Applicant: 同济大学

Inventor： 李莉 ,  林国义 ,  洪奕光 ,  汤珺雅 ,  衣鹏 ,  李修贤 ,  孟敏 ,  雷金龙

IPC: G16H10/20 ,  G16H50/30 ,  G06N20/00 ,  G06K9/62 ,  G06F16/215

Abstract: 本发明涉及一种基于行为信息的大学生心理状态评估方法，包括步骤：S1、利用决策树算法，基于学生的行为信息和心理健康问卷的得分，分别建立和训练心理状态评估模型；S2、获取新个体的行为信息，根据所述的心理评估模型得到所述新个体的心理状况。本发明从学生的行为数据出发，提出从行为数据评估学生心理健康状态的方法，消除了个体主观因素对数据收集的影响，提高了心理健康状态评估的准确性，也便于后续进行大规模的心理健康评估，大大提高数据采集的科学性和心理状态评估准确性，同时利用差分进化算法进行参数寻优，打破了现有技术使用试错法、经验法和主观判断进行参数选择的常态。