公开(公告)号：CN114384932B

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202111594954.6

申请日：2021-12-24

Applicant: 同济大学

Inventor： 程诚 ,  李修贤 ,  李莉

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于距离测量的无人机导航对接方法，包括：获取无人机与MP之间的距离信息，以及MP位移量；在悬停阶段分别计算得到MP速度、无人机与MP之间的相对位置；根据当前无人机与MP之间的距离信息、MP位移量、MP速度、无人机与MP之间的相对位置，在接近阶段确定出相对位置估计值，并输出相应控制指令给无人机；在接近阶段，实时判断当前无人机与MP之间的距离信息是否小于设定距离阈值，若判断为是，则进入降落阶段，基于视觉降落法则进行无人机的降落控制；否则继续在接近阶段更新相对位置估计值并相应控制。与现有技术相比，本发明能够在无GPS的环境下，准确可靠地实现无人机自主对接，具有部署成本低、应用范围广、节约计算资源等优势。

公开(公告)号：CN114384932A

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202111594954.6

申请日：2021-12-24

Applicant: 同济大学

Inventor： 程诚 ,  李修贤 ,  李莉

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于距离测量的无人机导航对接方法，包括：获取无人机与MP之间的距离信息，以及MP位移量；在悬停阶段分别计算得到MP速度、无人机与MP之间的相对位置；根据当前无人机与MP之间的距离信息、MP位移量、MP速度、无人机与MP之间的相对位置，在接近阶段确定出相对位置估计值，并输出相应控制指令给无人机；在接近阶段，实时判断当前无人机与MP之间的距离信息是否小于设定距离阈值，若判断为是，则进入降落阶段，基于视觉降落法则进行无人机的降落控制；否则继续在接近阶段更新相对位置估计值并相应控制。与现有技术相比，本发明能够在无GPS的环境下，准确可靠地实现无人机自主对接，具有部署成本低、应用范围广、节约计算资源等优势。

公开(公告)号：CN119840841A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202411935166.2

申请日：2024-12-26

Applicant: 同济大学

Inventor： 李修贤 ,  程诚 ,  孟敏 ,  何起永 ,  陈昕骐

IPC: B64D9/00 ,  B64U20/00 ,  B64U10/14 ,  B64U101/60

Abstract: 本发明公开了一种可用于空中载接物的无人空卡装置，包括：无人机基体组件，所述无人机基体组件包括上部夹板、与所述上部夹板间隔设置的下部夹板、固接于上部夹板与下部夹板之间的至少两个横向碳方管及每个横向碳方管远离上部夹板的一端上固接有飞行组件；接物组件，所述接物组件固接于无人机基体组件上，且所述接物组件包括接物框、与所述接物框过盈配合的至少两个纵向碳方管及所述纵向碳方管远离接物框的一端固接于横向碳方管上。根据本发明，使无人空卡能够自主判断并适应不同高度的货物对接需求，实现精准、稳定的空中接物功能。