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公开(公告)号：CN119749738A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411986778.4
申请日：2024-12-31
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可主动跳跃的轮腿平衡机器人设计及控制方法。所述轮腿式平衡机器人设计基于平面并联五杆机构，综合考虑了适合于主动跳跃的轮腿式平衡机器人的腿部结构设计、轮系结构设计，采用多种传感器模块进行感知，使得机器人能够自主进行复杂障碍路段的跳跃功能；同时，轮子直径与电机扭矩进行了匹配设计，使得机器人具备较强的通过性；对关节电机连接结构进行改进，以提高腿部结构的设计强度；使用包含轮腿混合结构的倒立摆模型拟合机器人运动，并采用LQR控制算法通过分段线性化处理非线性系统，并加入了参考输入以实现轨迹跟踪。
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