公开(公告)号：CN113146613A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110090145.5

申请日：2021-01-22

Applicant: 吉林省计量科学研究院 ,  长春工程学院

Inventor： 黄雷 ,  窦艳红 ,  樊宇 ,  张爽 ,  贺志超 ,  韩丹丹

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种工业机器人D‑H参数三维自标定校准装置及方法，涉及机器人校准领域，为了解决现有技术存在的问题，该装置包括三维校准器、数据传输线缆、零位快速定位夹具、四球校准台、三维角度调整器和控制电脑；三维校准器由三个互相垂直的高精度光栅位移传感器组成，每个高精度光栅位移传感器通过数据传输线缆与控制电脑相连；三维校准器安装在被校准工业机器人的末端，对四球校准台上的四个标准球进行测量，通过标准球对机器人的TCP点进行高精度定位；零位快速定位夹具，用于对三维校准器的校准；四球校准台下面安装有三维角度调整器。该装置可在保证校准精度的同时，使整个装置的购置成本大为降低，使用方式快捷简便，可在各使用单位大范围推广。

公开(公告)号：CN113146613B

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202110090145.5

申请日：2021-01-22

Applicant: 吉林省计量科学研究院 ,  长春工程学院

Inventor： 黄雷 ,  窦艳红 ,  樊宇 ,  张爽 ,  贺志超 ,  韩丹丹

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种工业机器人D‑H参数三维自标定校准装置及方法，涉及机器人校准领域，为了解决现有技术存在的问题，该装置包括三维校准器、数据传输线缆、零位快速定位夹具、四球校准台、三维角度调整器和控制电脑；三维校准器由三个互相垂直的高精度光栅位移传感器组成，每个高精度光栅位移传感器通过数据传输线缆与控制电脑相连；三维校准器安装在被校准工业机器人的末端，对四球校准台上的四个标准球进行测量，通过标准球对机器人的TCP点进行高精度定位；零位快速定位夹具，用于对三维校准器的校准；四球校准台下面安装有三维角度调整器。该装置可在保证校准精度的同时，使整个装置的购置成本大为降低，使用方式快捷简便，可在各使用单位大范围推广。

公开(公告)号：CN111536874A

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN202010438944.2

申请日：2020-05-22

Applicant: 吉林省计量科学研究院

Inventor： 黄雷 ,  窦艳红 ,  樊宇 ,  贺志超 ,  赵梓朝

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种机器人位姿检测系统及方法，利用激光跟踪仪的高测距精度优势，结合关节臂坐标机测头的高刚性高柔顺性的特点，可以在被测机器人不同位置和姿态角下对其进行检测，避免了光线遮挡而带来的无法全面检测的难题；可在被测机器人工作范围内的任意位置和姿态下对其一次性检测，检测期间不用移动激光跟踪仪，如有个别位置无法测量，只需移动关节臂坐标机即可。而且通过将定位靶球检具向关节臂坐标机根部加长，可进一步延长测头范围；通过测量定位靶球检具和专用连接定位靶球夹具，建立起激光跟踪仪、关节臂坐标机、定位靶球检具和专用连接定位靶球夹具之间的坐标系关系，可以通过坐标系的转化，任意在各个坐标系之间切换。

公开(公告)号：CN116869562A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310287523.8

申请日：2023-03-23

Applicant: 吉林大学第一医院 ,  吉林省计量科学研究院 ,  长春市春求科技开发有限公司

Inventor： 唐大春 ,  王丽娟 ,  樊宇 ,  安卫东 ,  高岩 ,  刘博 ,  张家瑞 ,  黄雷

IPC: A61B8/00 ,  A61G13/06 ,  A61G13/08 ,  A61G13/10

Abstract: 超声波检查专用床，涉及医学人体超声波检查领域，解决现有超声波可以从头到脚检查过程中被检查者与超声波医生之间体位不断变化来适应医生检查的问题，该专用床包括床体单元以及用于支撑床体单元的支撑轮；床体单元由智能扩展式床面板及用于安装所述智能扩展式床面板的可升降床框架组成；所述支撑轮由定向轮和驱动轮组成；驱动轮为两个，且两个驱动轮共轴；与该轴垂直安装有连接轴，连接轴与床框架连接；两个驱动轮分别由对应的伺服电机驱动，智能扩展式床面板由床面板、辅助转身板以及扩展床板组成整体床板。本发明实现被检查者只要躺在超声波检查专用床上所有移动由该床自动完成。