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公开(公告)号：CN109116397A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810825982.6
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本申请公开了一种车载多相机视觉定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：采用多个双目相机同时进行图像获取；双目相机包括车载上安装的前置双目相机、后置双目相机、左置双目相机和右置双目相机；对双目相机获取的图像进行处理，获得双目相机的位姿数据；将双目相机的位姿数据转换到车辆坐标系下，输出车辆坐标系下的第一车辆位姿数据；通过视觉融合算法将第一车辆位姿数据、通过车载惯性测量单元得到的第二车辆位姿数据和车载GPS输出的车辆初始全局定位数据进行融合，得到车辆全局定位信息。本申请采用多个双目立体视觉相机，通过视觉融合算法，对车辆进行实时定位，提高了车辆定位的鲁棒性和定位精度，同时降低了车辆高精度定位成本。
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公开(公告)号：CN109084785A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810826003.9
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本申请公开了一种多车辆协同定位与地图构建方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：单车辆定位与地图构建系统实时获取车辆定位与局部道路地图数据并实时发送至车辆附近的道路5G基础设施；道路5G基础设施将车辆定位与局部道路地图数据实时发送至云端地图服务器；云端地图服务器通过数据融合与拼接算法将局部道路地图数据拼接成全局道路地图数据后进行实时更新与维护并发送回道路5G基础设施；道路5G基础设施将更新后的车辆定位与全局道路地图数据实时发送给附近的车辆。在单车辆实现自身定位时，与周围其他车辆进行协同定位与地图构建，实现局部地图的不断更新，并对全局地图进行定期维护，更准确、更高效和更鲁棒，同时成本低，效率高。
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公开(公告)号：CN108646764A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810827031.2
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于规定路线的无人驾驶车辆的控制方法，预先存储有规定路线，首先，获取车辆的当前状态、障碍物信息和当前位置坐标；然后，基于障碍物信息提取车辆周围的环境特征，并综合分析当前位置坐标与目标位置站点的关系，确定车辆是否到达目标站点；最后，如果确定车辆到达目标站点，则控制车辆在目标站点停靠；否则，则依据当前位置坐标与理论当前位置坐标的偏差、车辆的当前状态和障碍物信息调整车辆的行驶状态。可见，应用本控制方法能够实现车辆在规定路线上的无人驾驶。此外，本发明还公开了一种基于无人驾驶规定路线的车辆及其控制装置及系统，效果如上。
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公开(公告)号：CN109116397B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN201810825982.6
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本申请公开了一种车载多相机视觉定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：采用多个双目相机同时进行图像获取；双目相机包括车载上安装的前置双目相机、后置双目相机、左置双目相机和右置双目相机；对双目相机获取的图像进行处理，获得双目相机的位姿数据；将双目相机的位姿数据转换到车辆坐标系下，输出车辆坐标系下的第一车辆位姿数据；通过视觉融合算法将第一车辆位姿数据、通过车载惯性测量单元得到的第二车辆位姿数据和车载GPS输出的车辆初始全局定位数据进行融合，得到车辆全局定位信息。本申请采用多个双目立体视觉相机，通过视觉融合算法，对车辆进行实时定位，提高了车辆定位的鲁棒性和定位精度，同时降低了车辆高精度定位成本。
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公开(公告)号：CN108749819B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201810303802.8
申请日：2018-04-03
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/12
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的轮胎垂向力估算系统及估算方法，该系统包括：车辆姿态与速度估计模块、轮胎力估算模块；所述车辆姿态与速度估计模块包括：双目视觉里程计模块、惯性测量单元、视惯融合模块、坐标变换模块；双目视觉里程计模块包括：用于获取车辆原始图像信息的双目立体摄像机，用于获取左、右摄像头图像信息并对图像进行畸变校正的图像采集模块、用于对图像采集模块校正后的图像进行特征点提取的特征提取模块，用于获取特征点相对当前双目立体摄像机的三维坐标的特征匹配与跟踪模块，用于获取双目立体摄像机坐标下的x,y,z三轴的位移和角度的视觉运动估计模块。该系统可准确地估计出轮胎垂向力，使驾驶员准确探知车辆稳定性控制情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109017984A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810827032.7
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D63/02 , G06F17/50 , G06F17/11 , B62D113/00
Abstract: 本申请所提供的一种无人车的轨迹跟随控制方法，包括：利用车辆运动学，建立无人车的运动模型，并依次进行泰勒展开、积分处理和递推处理，得到预测误差函数；接着确定以输入量为自变量的目标函数，然后将目标函数转换为以输入增量为自变量的函数以确定期望值，将期望值输入至驱动系统、制动系统和转向系统，实现无人车的轨迹跟随控制。本申请将对状态的约束、输入和输入变化率与输出的约束转化为对输入增量的约束，将非线性二次规划问题转化为线性二次规划问题进行求解，相对于传统控制算法，具有计算复杂度低且控制误差相近的优点。本申请还提供一种无人车的轨迹跟随控制系统、一种计算机可读存储介质和一种无人车，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN108897324A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810825978.X
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种无人车停靠的控制方法，包括利用GPS定位系统获取无人车的当前位置信息，并判断当前位置信息是否与目的地位置信息一致；若一致，则进一步判断当前是否获取到预先设置的目的地标识；并在获取到目的地标识时控制无人车停靠。可见，本方法相对于现有技术，增加了识别预先设置的目的地标识的步骤，也即在通过GPS定位系统进行定位的基础上，通过判断是否检测到目的地标识的方式，进一步降低了无人车与目的地位置之间距离的偏差，提高了停靠位置的准确度，降低了道路交通的安全隐患。本申请还公开了一种无人车停靠的控制装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN105438270B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201510884834.8
申请日：2015-12-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种可实现光电转换的车辆顶棚，所述车辆顶棚包括光电管板、加强筋、ETFE膜和连接在光电管板上的发电系统，所述光电管板设置在加强筋相应的空槽内，包括光电管和表面涂有绝缘层的碳纤维板，所述碳纤维板设有电极孔、电极引出导线Ⅰ和电极引出导线Ⅱ，电极引出导线Ⅰ从碳纤维板的一面引出，电极引出导线Ⅱ从碳纤维板的另一面引出，用来连接相邻两个光电管板中的正负极，所述光电管与电极孔相连构成回路；所述ETFE膜覆盖在光电管板外层。本发明所述车辆顶棚能够有效的将太阳能转化成电能，供车内电器使用，也能够大大减轻车的重量，提高车顶棚的刚度和强度。
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公开(公告)号：CN105976606B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610587725.4
申请日：2016-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: G08G1/00 , G08G1/0962 , G08G1/123
Abstract: 一种智能城市交通管理平台，包括智能车辆系统、高精度地图系统、交通管理系统及车辆云系统；其中，所述智能车辆系统包括3G/4G SIM卡、人机交互模块、无线通信模块、传感器、微处理器、执行器及存储器；所述高精度地图系统，用于接收智能车辆系统发送的信息和请求，对信息处理，根据请求发送地图信息，将处理过的地图信息发送给交通管理系统；所述交通管理系统，对高精度地图系统和智能车辆系统提供的信息进行整合，表征交通情况；自我学习优化，根据请求向其发送交通信息；所述车辆云系统，对不同智能车辆系统上采集的数据进行识别学习和融合，将学习情况发送到智能车辆系统。该平台解决了现有车辆、道路和交通管理系统之间的信息缺乏的问题。
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公开(公告)号：CN109017984B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201810827032.7
申请日：2018-07-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D63/02 , G06F30/20 , G06F17/11 , B62D113/00
Abstract: 本申请所提供的一种无人车的轨迹跟随控制方法，包括：利用车辆运动学，建立无人车的运动模型，并依次进行泰勒展开、积分处理和递推处理，得到预测误差函数；接着确定以输入量为自变量的目标函数，然后将目标函数转换为以输入增量为自变量的函数以确定期望值，将期望值输入至驱动系统、制动系统和转向系统，实现无人车的轨迹跟随控制。本申请将对状态的约束、输入和输入变化率与输出的约束转化为对输入增量的约束，将非线性二次规划问题转化为线性二次规划问题进行求解，相对于传统控制算法，具有计算复杂度低且控制误差相近的优点。本申请还提供一种无人车的轨迹跟随控制系统、一种计算机可读存储介质和一种无人车，具有上述有益效果。
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