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公开(公告)号：CN105346620B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510917098.1
申请日：2015-12-11
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿鸵鸟后肢运动功能特性的节能步行腿机构，由机架、曲柄连杆机构、回弹机构和足趾组成，曲柄连杆机构包括曲柄、大腿以及摇杆，回弹机构包括定滑块、小腿、动滑块、连杆、弹簧、挡块、棘轮机构、闸线、角度限制器和跖骨；本发明设计基于鸵鸟后肢的尺寸参数以及鸵鸟跗骨间关节的回弹特性，通过模仿鸵鸟后肢运动设计一种节能、高效的步行腿。利用弹簧压缩时产生的回弹力，来实现跖骨的自动伸展，减少能量损耗。通过模仿鸵鸟后肢运动功能特性的节能步行腿能够实现节能、高效的目标。
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公开(公告)号：CN110481668A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910814742.0
申请日：2019-08-30
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032 , B25J11/00 , B33Y80/00 , B33Y70/00
Abstract: 本发明公开了一种自适应变姿态仿生机械足，能根据所处的地面环境实时的被动调整足趾的运动姿态，改变足底的触地面积。包括承重杆、导向杆、第一滑块连杆机构、第二滑块连杆机构、第一趾部机构、第二趾部机构、第三趾部机构；导向杆依次穿过承重杆、第一滑块连杆机构以及第二滑块连杆机构后，与第一趾部机构螺纹连接；一对第二趾部机构分别铰接在第一趾部机构左右两侧；一对第三趾部机构分别铰接在对应侧第二趾部机构的外侧；第一滑块连杆机构的两端分别与对应侧的第三趾部机构铰接；第二滑块连杆机构的两端分别与对应侧的第二趾部机构铰接；导向杆上套接有弹簧；趾部机构由趾骨、足垫单元及足底组成。
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公开(公告)号：CN102288472B
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201110120933.0
申请日：2011-05-11
Applicant: 吉林大学
IPC: G01N1/38
Abstract: 本发明公开了一种工程用模拟月壤及其制备工艺，模拟月壤的材质选取吉林省辉南县金川地区火山灰作为模拟月壤的原料，模拟月壤由3目、4目、8目、10目、18目、40目、60目、160目和200目共九种粒径火山灰依据各自的重量百分比配制而成；其制备工艺包括有原料选取、火山渣晾晒、火山渣粗碎和烘干、火山渣制粉和成品制备工序；本发明之制备工艺制备的模拟月壤，制备周期和控制指标均符合工程用模拟月壤的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102313573B
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201110142673.7
申请日：2011-05-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G01D21/00
Abstract: 本发明公开了一种工程用模拟月壤的配方设计及调整方法，该方法选择辉南县金川镇的孤山黑灰色火山渣作为制备模拟月壤的原料；选取中值粒径(D50)、有效粒径(D10)、过筛重量占30％的粒径(D30)、控制粒径(D60)、不均匀系数(Cu)、曲率系数(Cc)来控制模拟月壤力学性能；中值粒径D50满足48μm＜D50＜300μm，设计粒径分布尽可能在月壤粒径分布曲线范围内，通过调节Cu、Cc，使得粒径分布曲线形状符合自然规律；将火山渣破碎、制粉、分选后获取10个不同目数的原料，将分选后的原料粒径分布作为系数矩阵，设计粒径分布作为目标矩阵，通过求解该线性方程组可得到模拟月壤的配方矩阵；当模拟月壤设计粒径分布和原料的粒径分布发生改变时重新调整计算，使制备的模拟月壤力学特性与真实月壤接近。
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公开(公告)号：CN102288472A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110120933.0
申请日：2011-05-11
Applicant: 吉林大学
IPC: G01N1/38
Abstract: 本发明公开了一种工程用模拟月壤及其制备工艺，模拟月壤的材质选取吉林省辉南县金川地区火山灰作为模拟月壤的原料，模拟月壤由3目、4目、8目、10目、18目、40目、60目、160目和200目共九种粒径火山灰依据各自的重量百分比配制而成；其制备工艺包括有原料选取、火山渣晾晒、火山渣粗碎和烘干、火山渣制粉和成品制备工序；本发明之制备工艺制备的模拟月壤，制备周期和控制指标均符合工程用模拟月壤的要求。
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公开(公告)号：CN106184461B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201610604950.4
申请日：2016-07-28
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿鸵鸟后肢运动功能特性的仿生机械腿，包括机身、髋关节运动机构、膝关节运动机构和踝关节运动机构；髋关节运动机构由电机和曲柄摇杆机构组成，其中曲柄摇杆机构包括曲柄、股骨以及连杆；膝关节运动机构包括股骨、第一弹簧、胫骨、跖骨、闸线、下腓骨、第二弹簧、气压缸以及上腓骨；踝关节运动机构包括跖骨、第一趾节骨、第二趾节骨、第三趾节骨、第三扭簧、第二扭簧以及第一扭簧；本发明以能够高效运动的鸵鸟后肢为仿生原型，通过鸵鸟奔跑后肢运动参数测试，结合生物解剖学分析，并根据鸵鸟肌腱‑骨骼以及肌肉‑肌腱的相互作用机制，优化设计出结构简单、安全可靠、振动性小、高效节能的仿鸵鸟后肢机械腿。
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公开(公告)号：CN105346620A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510917098.1
申请日：2015-12-11
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿鸵鸟后肢运动功能特性的节能步行腿机构，由机架、曲柄连杆机构、回弹机构和足趾组成，曲柄连杆机构包括曲柄、大腿以及摇杆，回弹机构包括定滑块、小腿、动滑块、连杆、弹簧、挡块、棘轮机构、闸线、角度限制器和跖骨；本发明设计基于鸵鸟后肢的尺寸参数以及鸵鸟跗骨间关节的回弹特性，通过模仿鸵鸟后肢运动设计一种节能、高效的步行腿。利用弹簧压缩时产生的回弹力，来实现跖骨的自动伸展，减少能量损耗。通过模仿鸵鸟后肢运动功能特性的节能步行腿能够实现节能、高效的目标。
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公开(公告)号：CN110481668B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910814742.0
申请日：2019-08-30
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032 , B25J11/00 , B33Y80/00 , B33Y70/00
Abstract: 本发明公开了一种自适应变姿态仿生机械足，能根据所处的地面环境实时的被动调整足趾的运动姿态，改变足底的触地面积。包括承重杆、导向杆、第一滑块连杆机构、第二滑块连杆机构、第一趾部机构、第二趾部机构、第三趾部机构；导向杆依次穿过承重杆、第一滑块连杆机构以及第二滑块连杆机构后，与第一趾部机构螺纹连接；一对第二趾部机构分别铰接在第一趾部机构左右两侧；一对第三趾部机构分别铰接在对应侧第二趾部机构的外侧；第一滑块连杆机构的两端分别与对应侧的第三趾部机构铰接；第二滑块连杆机构的两端分别与对应侧的第二趾部机构铰接；导向杆上套接有弹簧；趾部机构由趾骨、足垫单元及足底组成。
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