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公开(公告)号：CN113021389B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110282966.9
申请日：2021-03-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 具有可拆卸式的模块化六驱动器仿人机械手，应用于假肢手。包括四指、拇指和手掌。四指和拇指能从手掌分离，也能铰接在手掌上。四指和拇指采用线驱动实现弯曲，驱动器安装在电机底座里，由压力弹簧驱动四指和拇指伸展。四指的三个指节能实现耦合弯曲，即指根弯曲，指中和指尖将同时弯曲。拇指的两个指节通过一根内置的连杆实现耦合弯曲，即指中弯曲，指尖将同时弯曲。拇指还能实现旋转，通过电机驱动输入盘，输出盘通过扭矩弹簧驱动输出盘实现拇指旋转。四指(除中指外)可通过固定在手掌内的压力弹簧实现被动外展\内收。该机械手能够模拟人手的19个自由度，采用6个驱动器，并且引入顺应性，能够对手指拇指进行快速更换、维修和升级。
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公开(公告)号：CN113146604B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110487641.4
申请日：2021-05-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种紧凑型具有变刚度被动柔性的人工肌肉模块，其电机通过驱动输入盘转动，输入盘通过驱动扭力弹簧从而驱动输出盘转动。输出盘上固接的绕线盘旋转，从而拉动驱动绳。驱动绳绕过滑轮，输出线性运动，实现收缩。在被动端，被动绳穿过两块同极相对的圆柱形磁铁，固定在磁铁扣上。当肌肉模块受到外力时。扭力弹簧先产生形变，当外力超过扭力弹簧的最大力时，两块磁铁之间的距离开始缩小，产生非线性的阻抗力。实现类似肌肉的非线性被动机械柔性，在接近被破坏时，阻抗力急剧增大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113021389A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110282966.9
申请日：2021-03-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 具有可拆卸式的模块化六驱动器仿人机械手，应用于假肢手。包括四指、拇指和手掌。四指和拇指能从手掌分离，也能铰接在手掌上。四指和拇指采用线驱动实现弯曲，驱动器安装在电机底座里，由压力弹簧驱动四指和拇指伸展。四指的三个指节能实现耦合弯曲，即指根弯曲，指中和指尖将同时弯曲。拇指的两个指节通过一根内置的连杆实现耦合弯曲，即指中弯曲，指尖将同时弯曲。拇指还能实现旋转，通过电机驱动输入盘，输出盘通过扭矩弹簧驱动输出盘实现拇指旋转。四指(除中指外)可通过固定在手掌内的压力弹簧实现被动外展\内收。该机械手能够模拟人手的19个自由度，采用6个驱动器，并且引入顺应性，能够对手指拇指进行快速更换、维修和升级。
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公开(公告)号：CN117359603A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311196791.5
申请日：2023-09-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种仿生肌腱驱动机械臂，包括骨骼韧带系统和肌肉系统；所述的骨骼韧带系统包括肱骨、桡骨、尺骨、肱骨远端软骨、桡骨近端软骨、桡骨远端软骨、尺骨近端软骨、尺骨远端软骨、环形韧带、第一桡侧韧带、第二桡侧韧带、第一尺侧韧带、第二尺侧韧带、第三尺侧韧带、第一薄膜韧带、第二薄膜韧带、第三薄膜韧带、第四薄膜韧带、第五薄膜韧带、第六薄膜韧、第七薄膜韧带、掌侧桡尺韧带、背侧桡尺韧带、滑膜鞘韧带、滑膜鞘；所述的肌肉系统由肱二头肌、肱肌、前臂内旋肌和前臂外旋肌组成；本发明仿真程度极高，完整的模仿了人体手臂中的骨骼，韧带，关节，肌肉等结构；本发明所有关节均未采用刚性的铰接，而是利用韧带将关节稳定的方式；本发明可以实现从外形到性能全面接近人体手臂。
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公开(公告)号：CN113146605B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110487642.9
申请日：2021-05-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种紧凑型具有机械柔性人工肌肉模块，其利用绕线盘拉动驱动绳将电机的旋转输出转换为线性输出，并穿过两个滑轮减小摩擦，压力弹簧套在外壳外，并由凸起平台限制；外壳上有四个滑轨，四个滑块能够在滑轨上滑动；滑块上凸起部分限制住压力弹簧另一端。四根被动绳固定在滑块的一端；当模块的驱动绳一端运动受到限制时，被动绳拉动滑块滑动，使得压力弹簧压缩，从而实现机械柔性。
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公开(公告)号：CN113146605A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110487642.9
申请日：2021-05-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种紧凑型具有机械柔性人工肌肉模块，其利用绕线盘拉动驱动绳将电机的旋转输出转换为线性输出，并穿过两个滑轮减小摩擦，压力弹簧套在外壳外，并由凸起平台限制；外壳上有四个滑轨，四个滑块能够在滑轨上滑动；滑块上凸起部分限制住压力弹簧另一端。四根被动绳固定在滑块的一端；当模块的驱动绳一端运动受到限制时，被动绳拉动滑块滑动，使得压力弹簧压缩，从而实现机械柔性。
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公开(公告)号：CN113146604A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110487641.4
申请日：2021-05-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种紧凑型具有变刚度被动柔性的人工肌肉模块，其电机通过驱动输入盘转动，输入盘通过驱动扭力弹簧从而驱动输出盘转动，输出盘上固接的绕线盘旋转，从而拉动驱动绳。驱动绳绕过滑轮，输出线性运动，实现收缩。在被动端，被动绳穿过两块同极相对的圆柱形磁铁，固定在磁铁扣上。当肌肉模块受到外力时。扭力弹簧先产生形变，当外力超过扭力弹簧的最大力时，两块磁铁之间的距离开始缩小，产生非线性的阻抗力。实现类似肌肉的非线性被动机械柔性，在接近被破坏时，阻抗力急剧增大。
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