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公开(公告)号：CN119734714A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510026662.4
申请日：2025-01-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明旨在解决现有行星多挡混合动力车辆电机驱动过程中扭转振动难以快速消减等问题，提出了一种行星混合动力车辆电机驱动扭振自适应控制方法，属于汽车控制系统。本方法通过对能量管理策略得到的电机转矩需求进行转矩重构与反馈控制，与控制参数离线寻优得到构建工况控制参数库输出的优化控制参数共同得到自适应调节转矩，进行干扰自适应补偿后得到电机总目标转矩输出到被控混合动力车辆。本发明提供的方法能够根据工况变化自动调整控制参数，改善电机控制效果，同时利用一种干扰自适应补偿算法，一定程度上提升转矩重构与反馈控制算法的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN118097596A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410248484.5
申请日：2024-03-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊逻辑的自适应车道线检测方法，旨在提高车道线检测算法在多样化环境中的自适应性与准确性，具体包括以下步骤：(1)对输入的图像信息进行去畸变处理；(2)对图像进行对比度处理；(3)对图像进行降噪处理；(4)采用基于模糊逻辑的强鲁棒性Canny边缘检测算法对处理后的图像进行边缘检测；(5)对处理后的图像进行自适应感兴趣区域(ROI)选择；(6)利用霍夫变换以及几何约束对车道标记进行检测；(7)若当前帧图像无法检测到左右车道线，则使用上一帧计算的斜率与角度均值生成相应的CLL与CRL。本发明将模糊逻辑融入边缘检测算法中并配合自适应ROI以实现在复杂环境条件下能够自适应调整相应参数，提高车道检测的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118072018A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410241845.3
申请日：2024-03-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/25 , G06V20/56 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别和车辆动力学响应的路面识别方法，属于智能汽车领域。本发明在基于视觉的路面识别方法的基础之上，提出了一种基于图像识别和车辆动力学响应两种算法融合的路面识别方法。基于图像识别的路面识别方法可以识别车辆前方的道路情况，但由于相机很容易受到行驶环境的限制，所以仅靠图像识别极有可能会出现识别结果无效或错误的情况。本文提出的方法加入了基于车辆动力学响应的方法作为补充，可以很大程度的提升算法的可靠性，提高路面识别的精度。
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公开(公告)号：CN117341645A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311421320.X
申请日：2023-10-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种增程式电驱桥半挂车的复合制动迟滞补偿方法，属于混合动力车辆电气复合制动控制领域。本发明在再生制动与气制动相结合的复合制动模式下，通过电机补偿转矩和气动补偿转矩，补偿半挂车瞬时制动转矩不足的情况。根据驾驶员的制动意图以及复合制动的制动力分配策略，得出挂车部分所需的理想电机制动转矩和气动制动转矩，在制动补偿过程中进行补偿模式的决策，本方法采用MPC控制器进行制动过程中电机补偿转矩与气动补偿转矩进行优化控制。本发明既解决了气制动扭矩延迟而导致的实际制动扭矩与所需制动扭矩之间的差异的问题，又解决了再生制动退出时过渡性转矩不足的现象，并获得更好的制动感觉。
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公开(公告)号：CN117341646A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311384034.0
申请日：2023-10-24
Applicant: 吉林大学
IPC: B60T8/1755 , B60L7/26
Abstract: 本发明公开了一种用于增程式电驱桥半挂牵引车的滑行制动控制方法，属于混合动力车辆控制领域。本发明适用于采用增程式电驱桥方案的半挂牵引车，利用带有遗忘因子的递推最小二乘法坡度估计获得坡度i与质量m的预估值，再利用模糊PID控制方法选择总制动力矩，根据预估条件值将总制动力矩分配给牵引车前轴、牵引车后轴和挂车车轴，采用电池寿命的容量损失模型，利用MPC优化控制算法进行兼顾电池寿命与能量回收效率的复合制动，使得电磁制动力矩和机械制动力矩合理分配，为车辆节能带来了更大的优化潜力，因此上述新型滑行制动方法在半挂牵引车行业中具有广阔的前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118082834A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410268345.9
申请日：2024-03-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于高增益观测器的自适应驱动防滑方法，具体包括以下步骤：(1)获取驱动电机状态和车辆行驶状态，包括电机输出扭矩、驾驶模式、车轮速度和加速踏板开度；(2)设计一种基于高增益观测器的外部扰动估计模块；(3)根据驱动电机状态和车辆行驶状态计算驱动防滑控制的滑转阈值，设置过滤条件防止控制器过于敏感，随后生成控制标志，进行差速保护，最后计算得出电机需求扭矩。本发明引入高增益观测器估计不确定性系统参数和外部扰动，降低控制偏差，减少对整车参数的过分依赖，可以有效提高驱动防滑控制过程中车辆的路面适应性、行驶平顺性及安全性。
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公开(公告)号：CN118034320A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410292422.4
申请日：2024-03-14
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明属于车辆工程技术领域，涉及一种基于随机模型预测控制的车辆轨迹规划方法，包括：构建运动学模型与线性离散时间点质量模型，利用随机模型预测控制(SMPC)和故障安全轨迹规划(FTP)规划路径，将第一个优化的SMPC输入应用于车辆，在下一个时间步长求解新的SMPC最优控制；对于每个时间步，还计划了一个故障安全轨迹，只有在应用了第一SMPC输入之后仍然有可能找到故障安全备份轨迹的情况下，才将理想SMPC输入应用于车辆。本发明在规划方法上选择随机模型预测控制，更加高效准确的解决周围车辆带来的不确定性；同时，加入故障安全轨迹规划，使鲁棒性更强，本发明能够有效提高轨迹规划的安全性和高效性，以SMPC+FTP的模式强化规划效果。
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公开(公告)号：CN117302227A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311531293.1
申请日：2023-11-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本专利公开了一种行星多档混合动力车辆行星架端转速控制方法，其通过模糊自适应滑模控制算法求解的控制转矩对行星架转速进行调控，解决混合动力车辆模式切换中的冲击问题。本方法包括以下步骤：(1)建立行星混合动力传动系统五自由度模型；(2)建立行星混合动力传动系统状态方程；(3)设计行星架转速参考轨迹，并设计积分滑模面函数；(4)采用等效控制量和到达控制量相结合的方式，计算出滑模控制率作为太阳轮端控制转矩；(5)采用模糊控制算法优化切换增益系数得到模糊切换增益，对步骤4中的到达控制量进行优化；本方法通过模糊控制和滑模控制，提升了控制算法的跟踪效果，并消除了传统滑模控制产生的“抖振”问题。
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公开(公告)号：CN117284273A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311336345.X
申请日：2023-10-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种电驱桥半挂牵引车增程式混动系统的驱动力分配方法，属于混合动力车辆控制领域。本发明在电驱桥半挂牵引车的构型基础上，提出了一种理想的驱动力分配应当满足的条件。当整车处于联合驱动模式时，牵引车头和电驱挂车同时提供驱动力，在驱动力增长过快时，车轮会发生滑转。在本文所提的驱动力分配方法中，通过推导公式与合理的假设简化，可以获得使车轮具有最佳滑转率的条件，从而实现最佳的驱动力分配，同时可以求得最佳滑转率与车轮最大利用附着系数之间的对应关系，对后续相同构型的车辆的设计有指导意义。
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公开(公告)号：CN117218608A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311095795.4
申请日：2023-08-29
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V20/54 , G08G1/14 , G08G1/017 , H04N23/50 , H04L67/12 , G06F16/53 , G06F16/51 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种智能车辆出入库车速与轨迹规划方法，属于智能汽车控制领域。本发明针对网联汽车出入地下车库这一场景，基于双目相机的识别功能与云端的存储数据，获得当前出入库车辆的动力类型以及相关参数，随后基于双目相机与imu传感器，获取该车辆出入库的车速与轨迹信息；此后，利用神经网络与深度学习，根据之前所获得的车速与轨迹信息，求得相应车辆类型经过神经网络优化后的出入库车速与轨迹，以便于指导后续车辆自动行驶出入该车库或者为驾驶员提供辅助。本发明旨在通过采集出入库车辆的车速轨迹数据，规划出优化轨迹与车速，进而辅助并指导后续车辆出入该地下车库，以保证车辆出入该车库的安全性与效率。
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