公开(公告)号：CN117058249A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311043493.2

申请日：2023-08-18

Applicant: 吉林大学

Inventor： 宋俊峰 ,  赵浩阳 ,  胡小龙 ,  马忠嘉 ,  吕颖 ,  曹蕴涛 ,  刘宇杰 ,  汪川蛟

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06T7/13 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及自动驾驶领域，具体提供一种黑暗条件下激光雷达和相机的联合标定方法，将激光雷达和相机进行刚性连接，利用暗光增强模型对相机采集的图像进行暗光增强处理，通过激光雷达采集的点云数据拟合点云平面，利用Candy边缘检测算法提取图像边缘，对点云平面的拟合相交位置提取点云边缘，并将图像边缘和点云边缘进行对应匹配，通过PNP算法求解激光雷达和相机的转移矩阵，完成联合标定。本发明的标定方法无需特定的标定板或已知的物体，适用于无目标环境下的高分辨率LiDAR和相机系统，解决了现有标定方法在黑暗条件下不适用的问题，具有极强的实际意义。