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公开(公告)号：CN105252544A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510834005.9
申请日：2015-11-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明为了克服现有的机械手部装置适应性差的问题，提供了一种柔性仿生机械手部装置，包括一个壳体，壳体顶部装有双拱形滑道，两个柔性手指穿过双拱形滑道的滑槽伸入壳体内，其中一个柔性手指为柔性宽指，另一个柔性手指为柔性分指，柔性宽指上安装有触发开关传感器和压力传感器，柔性掌心上安装有触发开关传感器和压力传感器，主控箱固定于壳体一侧，主控箱中包括数字舵机、舵机驱动模块和主控制模块，两个柔性手指与传动机构连接，传动机构与数字舵机的输出轴连接，触发开关传感器和压力传感器与主控制模块连接；本装置可适应抓握目标物体的外形，并可根据传感器的力感，实现目标物体的有效无损抓握，结构简单，便于广泛利用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105123120B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510705479.3
申请日：2015-10-27
Applicant: 吉林大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明旨在解决现有的采摘机械采摘效率低、采摘过程中伤及树干、浪费人力的问题，公开了一种坚果采摘机械，除机架外还包括一个滑移机构和采摘执行机构，采摘执行机构为旋转主轴上装有载指圆盘，载指圆盘上装有放生采摘指，滑移机构中的滑移块在采摘执行机构作业时，采摘执行机构的旋转与树枝交互作用下，当采摘执行机构遇到强阻力时，滑移块带动整个采摘执行机构沿滑轨向后移动，可避免作业时采摘执行机构卡住；滑移机构通过控制液压缸来控制整个执行装置以及滑移机构倾斜的角度，20度和50度之间任意调控；采摘基于人工撸扯及敲击致使坚果果柄撕断，提高采摘效率，可实现自适应采摘，结构简单，控制容易，可靠性高，适应范围广。
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公开(公告)号：CN105252544B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510834005.9
申请日：2015-11-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明为了克服现有的机械手部装置适应性差的问题，提供了一种柔性仿生机械手部装置，包括一个壳体，壳体顶部装有双拱形滑道，两个柔性手指穿过双拱形滑道的滑槽伸入壳体内，其中一个柔性手指为柔性宽指，另一个柔性手指为柔性分指，柔性宽指上安装有触发开关传感器和压力传感器，柔性掌心上安装有触发开关传感器和压力传感器，主控箱固定于壳体一侧，主控箱中包括数字舵机、舵机驱动模块和主控制模块，两个柔性手指与传动机构连接，传动机构与数字舵机的输出轴连接，触发开关传感器和压力传感器与主控制模块连接；本装置可适应抓握目标物体的外形，并可根据传感器的力感，实现目标物体的有效无损抓握，结构简单，便于广泛利用。
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公开(公告)号：CN105123120A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510705479.3
申请日：2015-10-27
Applicant: 吉林大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明旨在解决现有的采摘机械采摘效率低、采摘过程中伤及树干、浪费人力的问题，公开了一种坚果采摘机械，除机架外还包括一个滑移机构和采摘执行机构，采摘执行机构为旋转主轴上装有载指圆盘，载指圆盘上装有放生采摘指，滑移机构中的滑移块在采摘执行机构作业时，采摘执行机构的旋转与树枝交互作用下，当采摘执行机构遇到强阻力时，滑移块带动整个采摘执行机构沿滑轨向后移动，可避免作业时采摘执行机构卡住；滑移机构通过控制液压缸来控制整个执行装置以及滑移机构倾斜的角度，20度和50度之间任意调控；采摘基于人工撸扯及敲击致使坚果果柄撕断，提高采摘效率，可实现自适应采摘，结构简单，控制容易，可靠性高，适应范围广。
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公开(公告)号：CN205184805U
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201520955679.X
申请日：2015-11-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本实用新型为了克服现有的机械手部装置适应性差的问题，提供了一种柔性仿生机械手部装置，包括一个壳体，壳体顶部装有双拱形滑道，两个柔性手指穿过双拱形滑道的滑槽伸入壳体内，其中一个柔性手指为柔性宽指，另一个柔性手指为柔性分指，柔性宽指上安装有触发开关传感器和压力传感器，柔性掌心上安装有触发开关传感器和压力传感器，主控箱固定于壳体一侧，主控箱中包括数字舵机、舵机驱动模块和主控制模块，两个柔性手指与传动机构连接，传动机构与数字舵机的输出轴连接，触发开关传感器和压力传感器与主控制模块连接；本装置可适应抓握目标物体的外形，并可根据传感器的力感，实现目标物体的有效无损抓握，结构简单，便于广泛利用。
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公开(公告)号：CN205071699U
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201520837604.1
申请日：2015-10-27
Applicant: 吉林大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本实用新型旨在解决现有的采摘机械采摘效率低、采摘过程中伤及树干、浪费人力的问题，公开了一种坚果采摘机械，除机架外还包括一个滑移机构和采摘执行机构，采摘执行机构为旋转主轴上装有载指圆盘，载指圆盘上装有放生采摘指，滑移机构中的滑移块在采摘执行机构作业时，采摘执行机构的旋转与树枝交互作用下，当采摘执行机构遇到强阻力时，滑移块带动整个采摘执行机构沿滑轨向后移动，可避免作业时采摘执行机构卡住；滑移机构通过控制液压缸来控制整个执行装置以及滑移机构倾斜的角度，20度和50度之间任意调控；采摘基于人工撸扯及敲击致使坚果果柄撕断，提高采摘效率，可实现自适应采摘，结构简单，控制容易，可靠性高，适应范围广。
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