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公开(公告)号：CN116878575A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310863826.X
申请日：2023-07-14
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本申请提供一种挖掘机挖掘阻力测试方法，包括：步骤1、利用模拟挖掘装置采集挖掘过程中动臂油缸位移、斗杆油缸位移、铲斗油缸位移，铲斗铰接处销轴受力数据以及实际挖掘阻力数据；步骤2、建立挖掘机工作装置的运动学模型以及铲斗的动力学模型作为机理模型，计算挖掘阻力理论计算值并与实际挖掘阻力数据作差得到估计误差数据；步骤3、根据采集到的数据，利用机器学习算法拟合相关输入数据与挖掘阻力估计误差数据的关系，得到误差估计模型；步骤4、结合机理模型与误差估计模型，得到挖掘阻力软测量模型；步骤5、在实际挖掘作业中利用软测量模型测量挖掘阻力；本发明能够较为准确地获取挖掘机挖掘作业过程中的挖掘阻力。
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公开(公告)号：CN113144563A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110408601.6
申请日：2021-04-15
Applicant: 厦门大学
Abstract: 橄榄球训练发球装置，涉及机器人。包括底盘单元、夹取单元和发射单元；底盘单元包括底盘框架、全向轮和第一电机，全向轮由第一电机带动，完成前进、后退和转向；夹取单元包括夹取模块、旋转驱动模块和水平移动模块，发射单元包括发射模块、推射动力模块和角度调节模块，发射模块的发射框架两侧加辅助轮，辅助轮前方为两个具有一定倾斜夹角的摩擦轮，改变摩擦轮倾角和速度改变球的发射速度大小，推射动力模块由气缸控制推动球前进，角度调节模块通过丝杆传动，把圆周运动变为直线传动，改变发射单元的倾角，调节球发射的高度。整体结构可以全方位移动，实现球的夹取与抛射。运行速度快、效率高，可适应教学实验与机器人培训竞赛等。
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公开(公告)号：CN214808322U
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202120774903.0
申请日：2021-04-15
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种橄榄球训练发球装置，涉及机器人。包括底盘单元、夹取单元和发射单元；底盘单元包括底盘框架、全向轮和第一电机，全向轮由第一电机带动，完成前进、后退和转向；夹取单元包括夹取模块、旋转驱动模块和水平移动模块，发射单元包括发射模块、推射动力模块和角度调节模块，发射模块的发射框架两侧加辅助轮，辅助轮前方为两个具有一定倾斜夹角的摩擦轮，改变摩擦轮倾角和速度改变球的发射速度大小，推射动力模块由气缸控制推动球前进，角度调节模块通过丝杆传动，把圆周运动变为直线传动，改变发射单元的倾角，调节球发射的高度。整体结构可以全方位移动，实现球的夹取与抛射。运行速度快、效率高，可适应教学实验与机器人培训竞赛等。
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