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公开(公告)号：CN104887237B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510175466.X
申请日：2015-04-14
Applicant: 南昌大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开一种基于人体运动模式监测的行人导航方法，涉及导航定位领域。在行人的髋关节、膝关节和踝关节处安装双轴角度传感器，在行人双脚脚掌和脚跟处都装上压力传感器。建立三维的人体坐标系，将大腿、小腿和脚掌近似成连杆，测量大腿、小腿和脚掌的长度。利用测得的角度信息、长度信息和足部所受压力变化信息，计算出各关节在坐标系中的位置，判断出行人的运动模式。以行人运动中处于双脚撑地这一状态时记为一步，并以此时的双脚坐标值解算出步长，利用步长、步数和航向角信息结合航迹推算算法可以进行精确的定位。
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公开(公告)号：CN104613956A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510044262.2
申请日：2015-01-28
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种基于大气偏振中性点的导航定向方法，包括采集的全天空大气偏振信息图；计算步骤一中所采集区域的偏振度；计算观测时刻的航向角等步骤。本发明克服了光电模型偏振传感器长时间导航时误差累积的缺点，求得的航向角的信息更加可靠。
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公开(公告)号：CN103759733B
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201310521560.7
申请日：2013-10-29
Applicant: 南昌大学
IPC: G01C21/26
Abstract: 本发明属于车辆导航技术领域，特别涉及一种基于联邦滤波的INS/VKM/VDM车载导航系统，适用于车辆的自主导航。包括下列步骤：（1）建立车辆运动学模型；（2）建立车辆动力学模型；（3）建立车载惯性导航/运动学模型/动力学模型组合导航系统；（4）建立车载组合导航系统状态方程；（5）建立车载组合导航系统量测方程。该车载导航系统能有效抑制纯惯性导航的误差随时间累积问题，提高导航精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN102519485A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110406806.7
申请日：2011-12-08
Applicant: 南昌大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种引入陀螺信息的二位置捷联惯性导航系统初始对准方法，包括建立捷联惯性导航系统初始对准状态方程；建立捷联惯性导航系统引入陀螺信息的初始对准量测方程；构建用于捷联惯性导航系统初始对准的卡尔曼滤波器；采集捷联惯性导航系统信息，完成第一位置的初始对准滤波；采集捷联惯性导航系统信息，完成第二位置的初始对准滤波。本发明提出了一种引入陀螺信息的二位置捷联惯性导航系统初始对准方法，在捷联惯性导航系统二位置对准方法的基础上，将等效东向陀螺信息引入初始对准观测方程，从而实现对惯性器件随机常值误差的快速估计，实现方位角的快速对准，其最终对准精度与常规二位置对准方法类似，对准时间远远低于常规二位置对准方法。
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公开(公告)号：CN104713555A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510093668.X
申请日：2015-03-03
Applicant: 南昌大学
Abstract: 应用全天域中性点辅助定向的车辆自主导航方法，包括建立车载中性点导航定向模型，建立改进的车辆动态数学模型，建立车载偏振光导航/动态数学模型/惯性导航组合导航系统，建立车载组合导航系统状态方程，建立车载组合导航系统量测方程。本发明将大气偏振特性、惯性导航、车辆动力学/运动学模型有效结合，通过对信息融合方案方法的研究，提出了合理的组合方案，解决大气偏振导航在车载应用中面临的问题，构建了一种具有强自主性、隐蔽性好、抗干扰的无源导航系统，总体可实现陆地作战车辆精确可靠的自主导航定位。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN104459624A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410640891.7
申请日：2014-11-13
Applicant: 南昌大学
IPC: G01S5/22
CPC classification number: G01S5/22
Abstract: 一种基于时间调制的超声波室内定位方法，是在室内固定位置布置3个以上超声波发射终端，并进行编号，序号依次为1，2，3……n，n为发射终端数量，布置一个基准站，任意位置布置一个超声波接收终端；发射终端用于发射超声波信号，基准站用于校准发射终端和接收终端的时间信号，接收终端用于接收超声波信号。本发明所述利用超声波在室内环境下传输时间信息和发射终端ID的方法，包括一种基于直接序列扩频的超声波调制方法，以解决现有超声波室内定位技术手段中渡越时间估计不准，定位刷新率低，发射终端识别计算量大的问题。
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公开(公告)号：CN103759733A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310521560.7
申请日：2013-10-29
Applicant: 南昌大学
IPC: G01C21/26
CPC classification number: G01C21/28
Abstract: 本发明属于车辆导航技术领域，特别涉及一种基于联邦滤波的INS/VKM/VDM车载导航系统，适用于车辆的自主导航。包括下列步骤：（1）建立车辆运动学模型；（2）建立车辆动力学模型；（3）建立车载惯性导航/运动学模型/动力学模型组合导航系统；（4）建立车载组合导航系统状态方程；（5）建立车载组合导航系统量测方程。该车载导航系统能有效抑制纯惯性导航的误差随时间累积问题，提高导航精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN102519485B
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201110406806.7
申请日：2011-12-08
Applicant: 南昌大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种引入陀螺信息的二位置捷联惯性导航系统初始对准方法，包括建立捷联惯性导航系统初始对准状态方程；建立捷联惯性导航系统引入陀螺信息的初始对准量测方程；构建用于捷联惯性导航系统初始对准的卡尔曼滤波器；采集捷联惯性导航系统信息，完成第一位置的初始对准滤波；采集捷联惯性导航系统信息，完成第二位置的初始对准滤波。本发明提出了一种引入陀螺信息的二位置捷联惯性导航系统初始对准方法，在捷联惯性导航系统二位置对准方法的基础上，将等效东向陀螺信息引入初始对准观测方程，从而实现对惯性器件随机常值误差的快速估计，实现方位角的快速对准，其最终对准精度与常规二位置对准方法类似，对准时间远远低于常规二位置对准方法。
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公开(公告)号：CN104887237A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510175466.X
申请日：2015-04-14
Applicant: 南昌大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开一种基于人体运动模式监测的行人导航方法，涉及导航定位领域。在行人的髋关节、膝关节和踝关节处安装双轴角度传感器，在行人双脚脚掌和脚跟处都装上压力传感器。建立三维的人体坐标系，将大腿、小腿和脚掌近似成连杆，测量大腿、小腿和脚掌的长度。利用测得的角度信息、长度信息和足部所受压力变化信息，计算出各关节在坐标系中的位置，判断出行人的运动模式。以行人运动中处于双脚撑地这一状态时记为一步，并以此时的双脚坐标值解算出步长，利用步长、步数和航向角信息结合航迹推算算法可以进行精确的定位。
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