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公开(公告)号：CN115781507B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202211510251.5
申请日：2022-11-29
Applicant: 南开大学
IPC: B24B41/04
Abstract: 本发明公开了一种基于串联弹性驱动器的高精度柔顺打磨系统，包括：弹性组件的第一端用于连接与被加工件接触的磨头；柔顺组件与弹性组件的第二端连接，并向弹性组件提供大小可调的压力，弹性组件的弹性件能够产生朝向柔顺组件的弹性形变；电容式位移传感器用于获取弹性组件的弹性形变；控制系统根据弹性组件产生的弹性形变调节柔顺组件施加给弹性组件的压力，直至磨头与被加工件之间的实际接触力达到目标接触力。通过实时获取电容式位移传感器检测的弹性件的位移，不断调整磨头与被加工工件之间的接触力，以使实际检测值不断接近预存储的目标接触力，实现了闭环控制。采用电容式位移传感器具有精度高、响应速度快的块的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118587282A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410682287.4
申请日：2024-05-29
Abstract: 本申请公开了一种微定位系统中运动学矩阵的获取方法及系统，微定位系统中包括末端执行器，末端执行器上放置有目标物。利用图像采集设备采集末端执行器运动时目标物的第一图像和第二图像，采集第一图像的第一时刻早于采集第二图像的第二时刻。利用尺度不变特征变换算法从第一图像和第二图像中提取特征点并进行特征点匹配，获得第一图像和第二图像中的相同特征点，并根据相同特征点之间的对应关系获取末端执行器的姿态。基于末端执行器姿态与采集的移动关节线性运动位移之间的运动关系对运动学矩阵进行标定。如此，基于尺度不变特征变换算法获得的运动学矩阵较为精确，还可基于运动学矩阵实现末端执行器姿态的精确测量和末端执行器的精准控制。
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公开(公告)号：CN116276851A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310021731.3
申请日：2023-01-06
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及一种压电直驱的二自由度微定位平台，包括压电陶瓷驱动器1、固定机架2、外侧输入机构3、内侧输入机构4、输出并联柔性单元7和中心平台8，压电陶瓷驱动器1前部设置有内侧输入机构4，压电陶瓷驱动器1后部设置有外侧输入机构3，所述内侧输入结构4前部通过并联柔性单元7与中心平台连接，所述并联柔性单元7、内侧输入机构4、压电陶瓷驱动器1和外侧输入机构3以中心平台8的原点为中心，在其±X/Y轴方向对称布置。本发明首先使用四组压电陶瓷驱动器，实现中心平台在X/Y轴上的往复运动。其次，依靠四组外侧输入机构代替传统的固定端设计，释放了运动输入机构尾部的输出位移，能够有效减小运动输入机构所受的负载，延长其使用寿命。
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公开(公告)号：CN115781507A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211510251.5
申请日：2022-11-29
Applicant: 南开大学
IPC: B24B41/04
Abstract: 本发明公开了一种基于串联弹性驱动器的高精度柔顺打磨系统，包括：弹性组件的第一端用于连接与被加工件接触的磨头；柔顺组件与弹性组件的第二端连接，并向弹性组件提供大小可调的压力，弹性组件的弹性件能够产生朝向柔顺组件的弹性形变；电容式位移传感器用于获取弹性组件的弹性形变；控制系统根据弹性组件产生的弹性形变调节柔顺组件施加给弹性组件的压力，直至磨头与被加工件之间的实际接触力达到目标接触力。通过实时获取电容式位移传感器检测的弹性件的位移，不断调整磨头与被加工工件之间的接触力，以使实际检测值不断接近预存储的目标接触力，实现了闭环控制。采用电容式位移传感器具有精度高、响应速度快的块的特点。
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公开(公告)号：CN119701164A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510104419.X
申请日：2025-01-22
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及一种压电驱动双柔顺微动夹钳的导丝仿生推送装置，包括动力机构、导丝推送机构、导丝推送机构，导丝推送机构使用四组桥式单元、一个夹持输入端，两个中部传动端、三个夹持固定机架、两组一级杠杆单元、两组二级杠杆单元以及一个动力机构组成导丝后夹持机构。驱动夹持输入端通过桥式单元将沿动力机构轴向方向的平移运动改变并放大为垂直其方向的运动。借助中部传动端，再由一级杠杆单元与二级杠杆单元进行位移运动放大，最终实现导丝后夹持机构的夹持运动。导丝推送机构与导丝夹持机构协同运动实现导丝连续夹持与推送，解决现有技术中导丝推送机构不能兼顾推送连续性和推送精度，实现了装置紧凑以及轻量化。
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公开(公告)号：CN118777640A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410968649.6
申请日：2024-07-18
Applicant: 南开大学
Abstract: 本申请公开一种原子力显微镜的扫描方法、装置以及存储介质，应用于高速原子力显微镜扫描领域，包括：确定原子力显微镜的目标扫描曲线的横轴曲线轨迹以及纵轴曲线轨迹，然后将横轴曲线轨迹以及纵轴曲线轨迹进行叠加，获得横轴与纵轴采样密度一致的目标扫描曲线，根据预设的目标扫描曲线的扫描周期以及预设的目标扫描曲线的扫描频率的乘积确定目标扫描曲线的扫描时间，最后根据目标扫描曲线以及扫描时间向原子力显微镜输出驱动信号，以使原子力显微镜按照目标扫描曲线以及扫描时间进行扫描。这样，目标扫描曲线的横轴与纵轴采样密度一致，进而可以避免造成采集的图像畸变以及重建难度的问题，并且目标扫描曲线不需重复扫描，也就提升了数据利用率。
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