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公开(公告)号：CN110126937B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN201910422073.2
申请日：2019-05-21
申请人： 南华大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 仿生四足机器人，包括躯干和腿；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；腿包括壳体、平行四边形机构、步进电机A、深沟球轴承、电机座、水平转轴A、步进电机B及摆动驱动机构；摆动驱动机构设在躯干与水平转轴A之间，其用于驱动水平转轴A转动。一种步态控制方法，应用于仿生四足机器人，包括慢步步态和慢跑步态。本发明腿部运动方式灵活多样，无运动约束，可实现全方向运动。步进电机A可驱动平行四边形机构变形，以模拟小腿摆动，步进电机B可驱动平行四边形机构整体平行于行进方向摆动，以模拟大腿前后摆动，步进电机C可驱动平行四边形机构整体垂直于行进方向摆动，以模拟大腿左右摆动。
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公开(公告)号：CN110126937A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910422073.2
申请日：2019-05-21
申请人： 南华大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 仿生四足机器人，包括躯干和腿；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；腿包括壳体、平行四边形机构、步进电机A、深沟球轴承、电机座、水平转轴A、步进电机B及摆动驱动机构；摆动驱动机构设在躯干与水平转轴A之间，其用于驱动水平转轴A转动。一种步态控制方法，应用于仿生四足机器人，包括慢步步态和慢跑步态。本发明腿部运动方式灵活多样，无运动约束，可实现全方向运动。步进电机A可驱动平行四边形机构变形，以模拟小腿摆动，步进电机B可驱动平行四边形机构整体平行于行进方向摆动，以模拟大腿前后摆动，步进电机C可驱动平行四边形机构整体垂直于行进方向摆动，以模拟大腿左右摆动。
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公开(公告)号：CN209921457U
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201920727088.5
申请日：2019-05-21
申请人： 南华大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 仿生四足机器人，包括躯干和腿；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；腿包括壳体、平行四边形机构、步进电机A、深沟球轴承、电机座、水平转轴A、步进电机B及摆动驱动机构；摆动驱动机构设在躯干与水平转轴A之间，其用于驱动水平转轴A转动。本实用新型腿部运动方式灵活多样，无运动约束，可实现全方向运动。步进电机A可驱动平行四边形机构变形，以模拟小腿摆动，步进电机B可驱动平行四边形机构整体平行于行进方向摆动，以模拟大腿前后摆动，步进电机C可驱动平行四边形机构整体垂直于行进方向摆动，以模拟大腿左右摆动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210493945U
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201921207985.X
申请日：2019-07-30
申请人： 南华大学
摘要： 本实用新型公开了一种便携式家用车机舱气动吸物装置，其结构包括壳体、把手、指槽、收集壳和抽取管，本实用新型具有以下有益效果，通过在抽取管外表面左部设置夹固装置，经过第二弧形环在转动件处转动，并与第一弧形环对抽取管与刷动装置之间进行初步夹固，再由固定件对第一弧形环与第二弧形环的凸块进行螺纹稳固，达到了通过加设夹固部件以提高连接处的稳固性的有益效果；并且在抽取管左端设置的刷动装置，经过手部抓附抓附块，并由毛刷对车机舱处的凝固的灰尘进行刷动，使得灰尘颗粒刷松，便于吸附，达到了提供刷动效果的部件以便于凝固的灰尘颗粒清理的有益效果。
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公开(公告)号：CN210101820U
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201920759059.7
申请日：2019-05-21
申请人： 南华大学
IPC分类号： B62D57/032 , B25J9/00
摘要： 四足机器人腿部机构，包括躯干和腿；躯干为矩形框架；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；腿包括连杆A、连杆B、连杆C、连杆D、驱动电机A及驱动电机B，驱动电机A和驱动电机B固定安装在躯干侧边处，并处在同一水平高度，连杆A、连杆B、连杆C及连杆D依次铰接而形成平面五连杆机构，连杆A与驱动电机A的机轴连接，其在驱动电机A的驱动下摆动，进而带动平面五连杆机构变形，连杆B与驱动电机B的机轴连接，其在驱动电机B的驱动下摆动，进而带动平面五连杆机构变形。本实用新型优点在于，腿部结构相对简单，稳定可靠，可实现四足机器人的前进、后退、转弯及原地掉头等运动功能。
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