公开(公告)号：CN110126937B

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN201910422073.2

申请日：2019-05-21

申请人： 南华大学

发明人： 罗金良 ,  王克贤 ,  林焕森 ,  杜卓承 ,  肖攀 ,  黄映龙 ,  付浩斌 ,  李斌 ,  屈熙军

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 仿生四足机器人，包括躯干和腿；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；腿包括壳体、平行四边形机构、步进电机A、深沟球轴承、电机座、水平转轴A、步进电机B及摆动驱动机构；摆动驱动机构设在躯干与水平转轴A之间，其用于驱动水平转轴A转动。一种步态控制方法，应用于仿生四足机器人，包括慢步步态和慢跑步态。本发明腿部运动方式灵活多样，无运动约束，可实现全方向运动。步进电机A可驱动平行四边形机构变形，以模拟小腿摆动，步进电机B可驱动平行四边形机构整体平行于行进方向摆动，以模拟大腿前后摆动，步进电机C可驱动平行四边形机构整体垂直于行进方向摆动，以模拟大腿左右摆动。

公开(公告)号：CN115850343A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211464131.6

申请日：2022-11-22

申请人： 南华大学

发明人： 夏良树 ,  郝帅 ,  蒋冬梅 ,  李斌 ,  刘占元 ,  刘敏

IPC分类号： C07F13/00

摘要： 本发明涉及三价锰技术领域，提供了一种三草酸根合锰(Ⅲ)酸铵的合成方法。本发明将草酸锰、二氧化锰和草酸铵水溶液混合进行归中反应，得到反应液；在避光、5～15℃条件下，采用草酸水溶液将所述反应液的pH值调节至4.9～5.1后进行静置分层，得到上层清液；将所述上层清液与乙醇混合进行结晶处理，得到固体三草酸根合锰(Ⅲ)酸铵。本发明首次采用归中反应，利用锰(Ⅳ)氧化锰(Ⅱ)仅获得锰(Ⅲ)，锰(Ⅳ)的原料二氧化锰和锰(Ⅱ)的原料草酸锰均难溶于水、而三草酸根合锰(Ⅲ)酸铵易溶于水的特点，提高产品纯度，使产品中含有极少量的锰(Ⅱ)。本发明的合成方法简单实用，转化率高，得到的产品纯度高。

公开(公告)号：CN110053183A

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201910339576.3

申请日：2019-04-25

申请人： 南华大学

发明人： 黄坤荣 ,  龙发勇 ,  李斌 ,  匡敏军 ,  彭骞 ,  王克贤

IPC分类号： B29B9/06

摘要： 废弃塑料回收装置，包括粉碎融化机构、塑料挤出机、出料冷却机构及切断机构；粉碎融化机构、塑料挤出机及出料冷却机构依次连通；切断机构设在出料冷却机构的出料端处，以切断出料冷却机构排出的连续条状塑料。废弃塑料回收方法，应用于上述的废弃塑料回收装置。本发明实现了废弃塑料的回收利用，从进料斗投入废弃塑料，便可从喷嘴输出颗粒状固体塑料，输出的颗粒状固体塑料可直接作为工业生产或3D打印的原材料。

公开(公告)号：CN108487748A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810554943.7

申请日：2018-06-01

申请人： 南华大学

发明人： 李斌 ,  韦金明 ,  朱毅 ,  肖承兴 ,  李全兴

IPC分类号： E04H6/20 ,  E04H6/42 ,  G07B15/02

摘要： 履带式立体车库，包括车库框架、车辆提升机构、库外平移机构和库内平移机构；车库框架内从上至下设有多块水平隔板，水平隔板将车库框架内部按高度分隔为多个车位；车辆提升机构安装在车库框架上，其通过升降运动往返于各车位的出入口之间；库外平移机构安装在车辆提升机构上，其上设有输送面A；库内平移机构安装在各水平隔板上，其上设有与输送面A相对应的输送面B。立体车库停取车方法，应用于上述的履带式立体车库，所述方法包括停车方法和取车方法。本发明的优点在于，停车方式为外进式，用户停车时不用进入立体车库内，将车停在车库外的载车平台上即可，取车时也不用进入立体车库内，等车被转运带载车平台上即可，整个存取车流程操作简单。

公开(公告)号：CN110126937A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201910422073.2

申请日：2019-05-21

申请人： 南华大学

发明人： 罗金良 ,  王克贤 ,  林焕森 ,  杜卓承 ,  肖攀 ,  黄映龙 ,  付浩斌 ,  李斌 ,  屈熙军

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 仿生四足机器人，包括躯干和腿；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；腿包括壳体、平行四边形机构、步进电机A、深沟球轴承、电机座、水平转轴A、步进电机B及摆动驱动机构；摆动驱动机构设在躯干与水平转轴A之间，其用于驱动水平转轴A转动。一种步态控制方法，应用于仿生四足机器人，包括慢步步态和慢跑步态。本发明腿部运动方式灵活多样，无运动约束，可实现全方向运动。步进电机A可驱动平行四边形机构变形，以模拟小腿摆动，步进电机B可驱动平行四边形机构整体平行于行进方向摆动，以模拟大腿前后摆动，步进电机C可驱动平行四边形机构整体垂直于行进方向摆动，以模拟大腿左右摆动。

公开(公告)号：CN210101820U

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201920759059.7

申请日：2019-05-21

申请人： 南华大学

发明人： 罗金良 ,  付浩斌 ,  林焕森 ,  曾超 ,  姚晓琦 ,  肖攀 ,  杜卓承 ,  王克贤 ,  李斌

IPC分类号： B62D57/032 ,  B25J9/00

摘要： 四足机器人腿部机构，包括躯干和腿；躯干为矩形框架；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；腿包括连杆A、连杆B、连杆C、连杆D、驱动电机A及驱动电机B，驱动电机A和驱动电机B固定安装在躯干侧边处，并处在同一水平高度，连杆A、连杆B、连杆C及连杆D依次铰接而形成平面五连杆机构，连杆A与驱动电机A的机轴连接，其在驱动电机A的驱动下摆动，进而带动平面五连杆机构变形，连杆B与驱动电机B的机轴连接，其在驱动电机B的驱动下摆动，进而带动平面五连杆机构变形。本实用新型优点在于，腿部结构相对简单，稳定可靠，可实现四足机器人的前进、后退、转弯及原地掉头等运动功能。

公开(公告)号：CN208310351U

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201820841307.8

申请日：2018-06-01

申请人： 南华大学

发明人： 李斌 ,  韦金明 ,  朱毅 ,  肖承兴 ,  李全兴

IPC分类号： E04H6/20 ,  E04H6/42 ,  G07B15/02

摘要： 履带式立体车库，包括车库框架、车辆提升机构、库外平移机构和库内平移机构；车库框架内从上至下设有多块水平隔板，水平隔板将车库框架内部按高度分隔为多个车位；车辆提升机构安装在车库框架上，其通过升降运动往返于各车位的出入口之间；库外平移机构安装在车辆提升机构上，其上设有输送面A；库内平移机构安装在各水平隔板上，其上设有与输送面A相对应的输送面B，输送面B可朝向或背离各车位出入口方向移动。本实用新型优点在于，停车方式为外进式，用户停车时不用进入立体车库内，将车停在车库外的载车平台上即可，取车时也不用进入立体车库内，等车被转运带载车平台上即可，整个存取车流程操作简单。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210082165U

公开(公告)日：2020-02-18

申请号：CN201920576936.7

申请日：2019-04-25

申请人： 南华大学

发明人： 黄坤荣 ,  龙发勇 ,  李斌 ,  匡敏军 ,  彭骞 ,  王克贤

IPC分类号： B29B9/06

摘要： 废弃塑料回收装置，包括粉碎融化机构、塑料挤出机、出料冷却机构及切断机构；粉碎融化机构、塑料挤出机及出料冷却机构依次连通；切断机构设在出料冷却机构的出料端处，以切断出料冷却机构排出的连续条状塑料。本实用新型实现了废弃塑料的回收利用，从进料斗投入废弃塑料，便可从喷嘴输出颗粒状固体塑料，输出的颗粒状固体塑料可直接作为工业生产或3D打印的原材料。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN209921457U

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201920727088.5

申请日：2019-05-21

申请人： 南华大学

发明人： 罗金良 ,  王克贤 ,  林焕森 ,  杜卓承 ,  肖攀 ,  黄映龙 ,  付浩斌 ,  李斌 ,  屈熙军

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 仿生四足机器人，包括躯干和腿；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；腿包括壳体、平行四边形机构、步进电机A、深沟球轴承、电机座、水平转轴A、步进电机B及摆动驱动机构；摆动驱动机构设在躯干与水平转轴A之间，其用于驱动水平转轴A转动。本实用新型腿部运动方式灵活多样，无运动约束，可实现全方向运动。步进电机A可驱动平行四边形机构变形，以模拟小腿摆动，步进电机B可驱动平行四边形机构整体平行于行进方向摆动，以模拟大腿前后摆动，步进电机C可驱动平行四边形机构整体垂直于行进方向摆动，以模拟大腿左右摆动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利